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公开(公告)号：CN113239644A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110484596.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出的一种适用于双组元推进系统的工作点确定方法，通过对工作点输出和调平流阻的双参数寻优，获取最终的系统设计点，有益于推进系统的初期设计，提高系统的设计可靠性，保证后续的推进系统在轨性能；本发明的方法基于真实推进剂/氦气下的部件性能试验数据，无需构建复杂的数学理论模型，避免了理论误差，方法快速有效，操作简单易行，可大幅度提高数值仿真的灵活性与可靠性；本发明的方法通用性强，不仅模块间可自由组合，而且模型库可随时补充，适用于常规的双组元推进系统设计，具有广泛的应用价值和推广前景。
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公开(公告)号：CN111390965A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010209763.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种新型通用变刚度机械臂关节，谐波减速器的输出与梯形丝杠螺纹端固连，当梯形丝杠旋转，丝杠螺母与梯形丝杠能够产生相对轴向运动；丝杠螺母与丝杠螺母固定盘固连、丝杠螺母固定盘和滚子轴承盘能够沿着固定在关节外壳内侧的导轨相对于关节外壳做轴向运动；模具弹簧套装在丝杠螺母固定盘和滚子轴承盘之间；滚子轴承盘与梯形丝杠的水平端之间安装弧形轮盘，弧形轮盘套装在梯形丝杠上，梯形丝杠的水平端通过轴承径向定位梯形丝杠及承载模具弹簧作用力，并将其传递到弧形轮盘上；弧形轮盘和输出法兰固连，通过轴承支撑相对于关节外壳转动；弧形轮盘与安装在滚子轴承盘上的滚子轴承配合，实现将作用在输出法兰上的外界作用力矩转换成作用在弹簧上的压缩力。
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公开(公告)号：CN103957661B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410215959.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种局部消除厚度方向热失配的印制电路板结构，包括：挠性板、刚性板和粘结剂；刚性板的上表面有凹槽，挠性板的下表面和刚性板的上表面通过粘结剂粘接为一体，所述凹槽形成空腔，挠性板和刚性板上的用于安装元器件的通孔同心且尺寸相同；挠性板上表面有顶层焊盘且该顶层焊盘围绕所述安装元器件的通孔分布，刚性板下表面有底层焊盘且该底层焊盘围绕所述安装元器件的通孔分布。本发明对传统印制电路板进行了创新，针对需在印制板上下表面进行焊接的通孔器件，将原有在刚性印制板上直接打孔后上下表面设置焊盘的结构，设计成局部中空、刚挠结合的一种印制板结构，彻底消除了传统印制电路板在厚度方向上与器件存在热失配的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104932559A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319385.2
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种六自由度气浮台质心调节机构及调节方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置六自由度气浮台的质心调节，本发明首次提出了六自由度气浮台质心精确调节方案，采用滑模变结构方法对系统进行自动精细调节，这种思路为质心精细调节提供了清晰便捷可靠的途径，同时提高了六自由度气浮台质心调节的速度和精度，满足了月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验对轨道器和上升器模拟装置动力学一致的要求。
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公开(公告)号：CN102163785A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010622163.5
申请日：2010-12-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H01R39/64
Abstract: 本发明公开了一种用于帆板驱动机构向星内传输能源和电信号的滚动式导电环组件，包括滚子(1)、内环(2)、外环(3)和保持架(4)；内环(2)的外表面和外环(3)的内表面分别加工有两路容纳滚子(1)的沟道，沟道之间设置凸台(5)；保持架(4)通过均匀分布的定位轮(6)固定在凸台(5)上；在定位轮(6)之间安装滚轮(7)；在保持架(4)的上下两侧，滚子(1)套在滚轮(7)上，依靠自身的弹性变形卡在沟道内。本发明通过在内环和外环的凸台上设置保持架的形式，来固定多滚子间的相对位置，使多个滚子相互之间在滚动时保持相互隔离，避免摩擦所带来的磨损，可以在滚子加工精度较低的情况下实现较高的装配精度，提高了滚环的可靠性。
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公开(公告)号：CN102141117A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010622154.6
申请日：2010-12-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16H1/28
Abstract: 本发明公开了一种太阳帆板驱动机构用小型减速器组件，包括步进电机(1)、谐波齿轮(2)、小齿轮(3)和大齿轮(4)；步进电机(1)输出轴与谐波齿轮(2)的输入轴连接；谐波齿轮(2)的输出端连接小齿轮(3)；小齿轮(3)与大齿轮(4)啮合；大齿轮(4)与太阳帆板驱动机构的输出轴系同轴安装。本发明的减速器组件组成简单可靠，可实现太阳帆板驱动机构的大减速比、大力矩输出和轻重量。同时，步进电机(1)、谐波齿轮(2)和大齿轮(4)采用偏置布置，让出了宝贵的旋转轴线附近空间，大大简化了太阳帆板驱动机构的结构布局设计，使其使用更加灵活，适应能力强。
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公开(公告)号：CN119795171A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510071761.4
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种面向空间微重力环境的机械臂‑灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法。基于机械臂‑灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境；基于待抓取的工具和灵巧手的构型配置，生成灵巧手的抓取构型，以在所述仿真环境下进行固定抓取测试；基于所述仿真环境下，将待抓取的工具的位姿信息、机械臂和灵巧手的实时状态作为神经网络训练的输入，将机械臂和灵巧手的动作作为神经网络训练的输出，通过神经网络训练得到抓取策略。本方案能够面向空间微重力环境生成机械臂‑灵巧手系统工具的智能抓取策略。
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公开(公告)号：CN119772892A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510071656.0
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于平移‑旋转两级搜索的机器人‑灵巧手系统力控插孔及旋拧方法。包括：S1，基于机器人‑灵巧手系统的灵巧手和用于旋拧螺钉的工具的模型生成抓握及旋拧构型；S2，采用相机采集螺钉待插孔处的螺钉位姿，根据螺钉位姿移动所述机器人‑灵巧手系统至待插孔位置；S3，机器人‑灵巧手系统携带工具沿垂直于螺钉表面的方向向螺钉移动以进行初步插孔，并在初步插孔的基础上平移‑旋转两级搜索插孔；S4，在初步插孔的过程中，基于所述机器人‑灵巧手系统上的力传感器采集的接触力进行判断，采集的接触力达到期望受力时，记录工具沿垂直于螺钉表面的方向的运动量，根据运动量判断工具和螺钉的关系。本方案能够顺利抓握工具旋拧异形轴孔的螺钉。
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