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公开(公告)号：CN119871401A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510071818.0
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法。包括：控制待确认标定关系的多机器人在用于标定的构型序列下移动；根据各机器人在线关节角度、运动学标定和机器人各连杆三维模型建立各个机器人的在线三维模型；根据初始手‑眼标定关系、初始臂‑眼标定关系和初始臂‑臂标定关系结合在线三维模型生成各自的二维图像，将各自的二维图像和各自对应的实际图像对比，根据对比得到的差异进行优化，得到精确手‑眼标定关系、精确臂‑眼标定关系和精确臂‑臂标定关系。本发明提供了一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法，能够精准标定机器人。
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公开(公告)号：CN118182870A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410071220.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于航天器控制领域，涉及一种地球同步轨道卫星全向推力耦合位置保持方法。本发明采用考虑推力耦合的多脉冲控制方案，适用于南北位保和东西位保具有径向推力耦合作用的情形。本发明包含南北位保控制量计算、偏心率控制量计算、径向推力补偿、平经度漂移率控制量迭代计算、双脉冲控制参数计算和三脉冲控制参数计算等过程，通过位保点火时刻优化和控制量迭代求解，实现了推力耦合位置保持联合控制。
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公开(公告)号：CN117182929B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311461575.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间双臂机器人柔顺控制技术领域，特别涉及一种双臂机器人在轨装配的柔顺控制方法及装置。该方法包括：获取双臂机器人当前的运动状态；将双臂机器人的运动状态输入到预先训练好的目标模型中，得到当前时刻目标物体的期望轨迹和与当前环境相适应的阻抗控制模型的控制参数；其中，目标模型是通过双机械臂的运动状态、双机械臂的操作力状态和目标物体的运动状态作为训练样本对预设的神经网络训练得到的；基于目标物体的期望轨迹、阻抗控制模型的控制参数以及预设的双环阻抗控制模型，得到与当前环境相适应的双机械臂的期望关节角，以作为双机械臂的控制指令，实现双臂机器人的柔顺控制。本发明能够提高双臂机器人在轨装配的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN116502516B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310082621.8
申请日：2023-01-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06F18/2321 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F119/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种航天器部件退化阶段的辨识方法和装置。其中，该方法包括：获取航天器部件的待测数据；其中，所述待测数据包括所述航天器部件的多种参数的数据；对每种参数的待测数据依次进行野值和停机数据的剔除处理，得到处理后的数据；对所述处理后的数据依次进行时域特征的提取和降维处理，得到所述航天器部件的目标特征；利用DBSCAN算法对所述目标特征进行聚类，以识别所述航天器部件的退化阶段。本发明的方案能够有效辨识航天器部件的退化阶段。
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公开(公告)号：CN116204786B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310085004.3
申请日：2023-01-18
IPC: G06F18/214 , G06F18/22 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F17/18
Abstract: 本发明涉及故障诊断技术领域，特别涉及一种生成指定故障趋势数据的方法和装置。方法包括：确定随机噪声和指定故障趋势；其中，指定故障趋势为0～1中的任一数值；将随机噪声和指定故障趋势输入预先训练好的生成模型中，得到与指定故障趋势相匹配的数据；其中，生成模型是基于样本集对预先构建的条件生成对抗网络模型进行训练得到的，样本集是通过对真实数据集进行近邻估计得到的，样本集包括若干个样本对，每个样本对均包括一个样本数据和用于表征该样本数据的故障趋势的样本标签，真实数据集中的每一个真实数据均对应一个用于表征该真实数据的故障趋势的故障标签。本发明方法能够生成与指定故障趋势相匹配的数据，且生成的数据质量较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116011109B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310073236.7
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06N3/08 , G06N7/01 , G06N3/0442 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及航天器监测技术领域，特别涉及一种航天器寿命预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取航天器遥测数据，包括航天器多项工作参数的数据；对每项工作参数的数据依次进行离群点处理、特征提取处理和标准化处理，得到每项工作参数的目标特征；将所有工作参数的目标特征输入训练好的航天器健康演化模型中，得到航天器遥测数据对应的健康因子；将航天器遥测数据对应的健康因子输入训练好的航天器寿命预测模型中，得到航天器遥测数据对应的预测寿命及置信区间。本发明能够综合多维数据进行航天器剩余寿命预测，并给出置信区间，对提高航天器寿命预测准确率起到重要作用。
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公开(公告)号：CN116009517B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310084255.X
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器控制系统性能‑故障关系图谱的构建方法和装置，该方法包括：根据航天器控制系统的故障诊断方案设计报告，构建基于模型知识的性能‑故障关系图谱；根据所述航天器控制系统各部件的FMEA和故障树，构建基于专家知识的性能‑故障关系图谱；根据所述航天器控制系统的历史数据，采用Granger因果分析方法构建基于数据的性能‑故障关系图谱。本发明能够提高航天器控制系统故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN116522467A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310077074.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F18/23 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种航天器部件寿命的预测方法和装置。其中，该方法包括：获取航天器部件的待测数据；其中，所述待测数据包括所述航天器部件的多种参数的数据；对每种参数的待测数据依次进行野值和停机数据的剔除处理，得到处理后的数据；对所述处理后的数据依次进行时域特征的提取、降维处理和归一化处理，得到所述航天器部件的目标特征；利用DBSCAN算法对所述目标特征进行聚类，以识别所述航天器部件的目标退化阶段；将目标特征输入到预先训练好的且与目标退化阶段对应的寿命预测模型中，得到航天器部件的剩余使用寿命。本发明的方案能够有效预测航天器部件的剩余使用寿命。
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公开(公告)号：CN116011109A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310073236.7
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06N3/08 , G06N7/01 , G06N3/0442 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及航天器监测技术领域，特别涉及一种航天器寿命预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取航天器遥测数据，包括航天器多项工作参数的数据；对每项工作参数的数据依次进行离群点处理、特征提取处理和标准化处理，得到每项工作参数的目标特征；将所有工作参数的目标特征输入训练好的航天器健康演化模型中，得到航天器遥测数据对应的健康因子；将航天器遥测数据对应的健康因子输入训练好的航天器寿命预测模型中，得到航天器遥测数据对应的预测寿命及置信区间。本发明能够综合多维数据进行航天器剩余寿命预测，并给出置信区间，对提高航天器寿命预测准确率起到重要作用。
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公开(公告)号：CN116009517A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310084255.X
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器控制系统性能‑故障关系图谱的构建方法和装置，该方法包括：根据航天器控制系统的故障诊断方案设计报告，构建基于模型知识的性能‑故障关系图谱；根据所述航天器控制系统各部件的FMEA和故障树，构建基于专家知识的性能‑故障关系图谱；根据所述航天器控制系统的历史数据，采用Granger因果分析方法构建基于数据的性能‑故障关系图谱。本发明能够提高航天器控制系统故障诊断的准确性。
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