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公开(公告)号：CN109861048B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN201910253444.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R43/033
Abstract: 本申请公开了一种线束缠绕机器人，该线束缠绕机器人包括：第一夹持设备，用于夹持第一本体的端部；第二夹持设备，用于夹持第二本体的引出端；以及绕线设备，用于按照预设绕线行程将所述第二夹持设备中的第二本体缠绕至所述第一夹持设备上的第一本体上。本申请解决了绕线效果不佳的技术问题。通过本申请可以实现快速、准确、高效地完成自动绕线，可有效的提高生产效率，且机器绕线的质量远远高于手工缠绕。
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公开(公告)号：CN114310954B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111670349.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种本发明提供的护理机器人自适应升降控制方法和系统。本发明基于机器视觉能自动识别并获取待操作物体的位置(高度)，实时求解并调整机器人的高度而无需其他改动即可适应不同的需求。同时，本发明通过采用高度检测模型基于待操作物体相对于护理机器人的本体坐标系的位姿变换关系对目标高度进行确定，能够实现机器人升降高度的精确控制，实现对身高的自适应控制和调节，进而解决现有技术中存在的护理机器人升降调节操作复杂、鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN115937842A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211629536.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的着色LiDAR点云物体检测方法及系统，属于物体检测领域，方法包括：对多个相机进和雷达行外参标定，得到多个相机之间的坐标关系和多个相机与雷达之间的坐标关系；对多个视觉惯性里程计和激光惯性里程计进行融合得到多传感融合里程计数据以及最优里程估计轨迹；根据最优里程估计轨迹确定点云地图；利用多个相机对点云地图进行上色，得到具有RGB颜色信息的点云地图；利用卷积神经网络对具有RGB颜色信息的点云地图进行物体检测，得到物体的大小和三维坐标。本发明能够得到具有真实尺度(大小和三维坐标)的物体，为后续机器人的导航和物体抓取提供极大的便利。
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公开(公告)号：CN113230097A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110590414.4
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴柔性膝关节助力服，包括便携式控制系统、助力服左腿穿戴组件、助力服右腿穿戴组件和航姿参考系统组件(AHRS)。航姿参考系统组件能够对人体的大腿和小腿相对地面的摆动角度参数进行实时获取，并反馈给便携式控制系统。所述便携式控制系统根据用户步态和运动模式，利用基于双闭环机制的滑模变结构控制方法,对助力服左腿穿戴组件和助力服右腿穿戴组件的气压进行实时控制，在行走过程中提供与用户的步态和运动模式一致的、在人体矢状面内从左腿或右腿的大腿和小腿的后侧以及膝盖窝侧的气压作用力，以及为膝关节提供在0°‑180°范围内伸展的转矩，达到辅助膝关节运动的目的。
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公开(公告)号：CN112891144A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110117412.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种正‑负压混合驱动柔性膝关节外骨骼，包括感知单元、控制箱和柔性膝关节执行组件，所述柔性膝关节执行组件包括正‑负压混合驱动器，能够穿戴于用户的膝关节，从而提供符合步态和运动模式的辅助力矩。本发明柔性膝关节外骨骼采用了分层控制策略，高层控制器负责识别行走模式，中层控制器负责识别出当前所处的步态相位，底层控制器负责气动元件的指令规划。本发明基于感知单元检测到的人体下肢运动学信息，能够识别平地行走、上楼梯、下楼梯三种行走模式，并通过对正‑负压混合驱动器的气压进行实时控制，最终实现在三种行走模式下为人体行走提供辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107457802B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710821797.5
申请日：2017-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒保护装置，所述机器人关节包括枢转连接的第一运动部件和第二运动部件，所述保护装置包括：由可变型材料构成外壳(101)，其能够在受到外力冲击时发生变形；一对弹性部件(103)，其分别固定在所述第一运动部件和第二运动部件，从而将所述外壳(101)固定到所述机器人关节，并且能够随所述机器人关节进行转动。本发明主要设计了一种具有通用保护能力的仿人机器人摔倒保护装置，该装置具有相同结构和不同尺寸的系列，可以应用于机器人的各个关节，吸收机器人摔倒时与地面的碰撞力。
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公开(公告)号：CN109605364A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811281919.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒检测和稳定控制方法，包括：步骤1，计算仿人机器人运动过程中的ZMP期望轨迹，测量ZMP实际轨迹，并计算二者之间的误差；步骤2，计算仿人机器人运动过程中期望的身体姿态，测量仿人机器人运动过程中实际的身体姿态，并计算两者的误差；步骤3，设定仿人机器人ZMP轨迹误差阈值D1，仿人机器人身体姿态向前倾倒时的阈值D2，以及仿人机器人身体姿态向后倾倒时的阈值D3；通过设定的阈值范对机器人当前的稳定状态进行判定。本发明将机器人的稳定状态快速分为稳定、抗扰动、摔倒等状态，使机器人能够根据不同的稳定状态选择相应的运动控制策略，增强仿人机器人的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN109341734A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
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公开(公告)号：CN109341726A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
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