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公开(公告)号：CN106965180A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710239484.9
申请日：2017-04-13
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J19/04
摘要： 本发明涉及一种流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法，属于机械臂技术与自动化控制领域。所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置括流水线运动单元、视觉与码盘定位单元和机械臂单元。所述流水线上瓶子的机械臂抓取方法包括由视觉与码盘定位单元获取目标定位数据；抓取瓶子。本发明所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法针对往复运动的变速流水线，能够实时检测出流水线的运动状态，完成瓶子在传送带上的位姿识别与抓取时间点的确定，并通过悬挂式机械臂完成瓶子的抓取操作，适应了流水线工作状态的改变，避免了由于机械臂操作而引起的流水线瓶子定位失效的情况，减少空间占用率，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103072140B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210551864.3
申请日：2012-12-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种具有全景捕捉、定位功能的双目立体仿生眼机构。该机构包括两个相互独立的眼球和一个颈部关节，两个眼球结构相同，均有三个自由度，能实现360度全方位扫描；颈部关节有一个自由度。所述的两个相互独立的眼球关节中装有摄像机，在水平和竖直方向上均可360度旋转，全方位捕捉既定的目标，当其中一个眼球关节发现目标后，另一球形关节也会转动到相应位置对准目标，通过两个摄像头拍摄的图像，经过一系列计算方法可实现对目标的定位；当目标在两个球形关节重合的位置时，通过颈部关节的旋转避开此盲区，真正实现全景捕捉定位；当此仿生眼机构安装在易倾斜的装置上时，仍能通过对自身摄像机的调整实现对目标的捕捉定位。
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公开(公告)号：CN102708088A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210140745.9
申请日：2012-05-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提出了一种面向海量数据高性能计算的CPU/GPU协同处理方法，用于解决海量数据计算运行效率偏低的问题。通过设计一套JAVA注释码规范以及搭建一个由多台计算机组成的计算机集群，在集群中部署改进后的Hadoop平台，改进后的平台中被加入设计好的Java注释码规范和GPU Class loader；在每个计算节点上安装好某一版本的CUDA，使用户在编写程序时可通过注释码在MapReduce的Map函数中方便的使用GPU计算资源。本方法实现了对计算机集群上CPU和GPU计算能力的统一调度利用，使兼具数据密集型和计算密集型特点的应用可被高效的实现，编写好的源代码具有可移植性，便于程序员进行开发。
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公开(公告)号：CN106393179B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN106272563A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B25J19/04
CPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN103072140A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210551864.3
申请日：2012-12-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种具有全景捕捉、定位功能的双目立体仿生眼机构。该机构包括两个相互独立的眼球和一个颈部关节，两个眼球结构相同，均有三个自由度，能实现360度全方位扫描；颈部关节有一个自由度。所述的两个相互独立的眼球关节中装有摄像机，在水平和竖直方向上均可360度旋转，全方位捕捉既定的目标，当其中一个眼球关节发现目标后，另一球形关节也会转动到相应位置对准目标，通过两个摄像头拍摄的图像，经过一系列计算方法可实现对目标的定位；当目标在两个球形关节重合的位置时，通过颈部关节的旋转避开此盲区，真正实现全景捕捉定位；当此仿生眼机构安装在易倾斜的装置上时，仍能通过对自身摄像机的调整实现对目标的捕捉定位。
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公开(公告)号：CN102567312A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110453278.0
申请日：2011-12-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于分布式并行计算框架的机器翻译方法，首先在机群上部署分布式计算环境，并在每个数据节点都部属机器翻译引擎；将需要翻译的语言信息经过预处理后分块存储在分布式文件系统中，然后启动多个任务进行分布式并行翻译，并将翻译之后的结果进行汇总，形成最终翻译之后的文档。本发明通过采用分布式并行计算框架实现了翻译任务的并行执行，大大提高了翻译系统的翻译效率，并具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN101178674A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710179452.0
申请日：2007-12-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明是一种基于龙芯的三模冗余容错控制系统，属于控制系统技术领域。本发明由3个龙芯2E处理器A、B、C和各自的程序FLASH构成。其中处理器A作为主处理器对总线进行读写，处理器B、C对总线数据进行监听，并参与数据的表决，当主处理器故障时，处理器B代替处理器A作为主处理器，并降级为2模表决和同步；龙芯2E处理器H和程序FLASH与数据储存器作为关键数据和参数黑匣子管理单元，对总线数据进行监听；处理单元和黑匣子管理单元通过共用的系统总线与数字和模拟信号采集模块、音频视频和无线通讯模块、IDE硬盘和网络接口模块、RS232和RS422以及PWM驱动模块、USB和红外接口CAN总线模块相连，采用可编程器件设计的冗余容错协调器负责协调处理单元和外围功能模块之间的信息交互。
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