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公开(公告)号：CN117610367A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311631078.9
申请日：2023-11-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请提供了一种误差网格生成方法、装置及设备，该方法在生成误差网格时，先获得针对指定装配体的理想三维模型，并对该理想三维模型进行网格化，之后从网格化的理想三维模型中提取接触面结点的结点坐标值；获得该指定装配体针对接触面测量的点云数据；对该点云数据进行插值拟合，得到拟合后点云数据的节点矢高值；最后将该结点坐标值替换为所述节点矢高值，以利用替换后的节点生成带有几何误差的网格化实体模型。可见，本实施例提供的技术方案能够避免带有几何误差的三维实体模型因导入到有限元仿真软件中存在的精度损失，从而能够提高有限元计算结果的准确性。
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公开(公告)号：CN111975761B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010802406.7
申请日：2020-08-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于精密装配的高精度机器人，属于精密装配技术领域。机器人包括三个采用电机刹车结构的旋转运动关节、一个直线运动关节、大臂、小臂和基座；三个旋转运动关节按连接顺序命名为第一、二、四关节，直线运动关节命名为第三关节；第一关节与第二关节分别固接在大臂的两端，第一关节转动进而带动大臂以及第二关节共同转动；小臂固结在第二关节上，第二关节转动带动小臂转动；第三关节固结在小臂上；第四关节固结在第三关节的直线导轨上，基座固结在第四关节上，第四关节的转动带动基座的转动，基座用于安装不同的夹具。本发明相比于现有的装配机器人具有更小的体积，并能够保证更高的重复定位精度，适用于精密微细装配领域。
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公开(公告)号：CN116061162A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111267354.9
申请日：2021-10-29
申请人： 北京理工大学 , 西安航天发动机有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种避免奇异性的工业机器人与线轮廓传感器手眼标定数据采集与处理方法。在标定手眼关系矩阵的姿态矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，工业机器人需在保持末端姿态不变的情况下，带动传感器向不同方向线性移动至少4个位置，其中，至少4个位置不能共面，至少3个位置不能共线，采集各个位置点的信息参与计算。在标定手眼关系矩阵的位置矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，机器人需带动传感器进行至少三次的变位姿运动，采集各个位姿点信息参与计算。该方法不仅可以有效避免手眼标定过程中出现奇异矩阵，还可以提高标定精度。
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公开(公告)号：CN112699504B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011552584.5
申请日：2020-12-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明实施例提供一种装配体物理数字孪生建模方法、装置、电子设备及介质。该装配体物理数字孪生建模方法包括：生成零件的装配面的几何分布误差曲面；建立零件的不包含几何分布误差曲面的理想模型；将几何分布误差曲面与理想模型集成以建立零件的几何分布误差集成模型；将几何分布误差集成模型在计算机上装配以建立几何数字孪生模型；以及对装配体的几何数字孪生模型添加物理条件以建立装配体的物理数字孪生模型。该方法考虑零件的表面几何分布误差，建立能够精确描述实际装配体几何和物理性能的几何数字孪生模型和物理数字孪生模型，能够为实际装配体的装配工艺和装配参数优化提供更精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN115544678A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210862428.1
申请日：2022-07-20
IPC分类号： G06F30/17 , G06F119/14 , G06F119/18
摘要： 本发明公开了一种装配工艺参数优化方法，包括：基于目标函数法确定装配工艺参数，目标函数包括装配接触面的应力分布均匀性优化函数和装配接触面的几何误差分布均匀性优化函数；改变装配工艺参数，分别计算对应的目标函数值，并基于目标函数的约束条件，确定最优的目标函数值，最优的目标函数值对应的装配工艺参数即为优化后的装配工艺参数。本发明基于应力分布的均匀性和装配面的形状误差的均匀性，结合装配产生的平均应力的大小，精确定量分析装配工艺参数，从而进行装配工艺参数的优化，为实际装配提供参考。
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公开(公告)号：CN113283025B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110512824.7
申请日：2021-05-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种包含系统误差的渐开线齿廓误差建模方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，进行渐开线齿廓误差建模，获得包含系统误差的实际渐开线的点云数据；第二步，生成基于NURBS数值模型的渐开线齿廓误差曲面；第三步，进行曲面建模精度的验证；第四步，生成基于IGES的齿廓误差齿面CAD模型。该发明能够获得带有齿廓误差的实际齿轮几何模型。
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公开(公告)号：CN114842150A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210558778.9
申请日：2022-05-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种融合图案信息的车辆点云模型构建方法及系统，该方法通过获取待测车辆表面多帧点云数据和车辆CAD模型；将各帧点云数据从当前坐标系转换到世界坐标系，确定各帧点云数据中车辆表面信息的初始位置；任选一帧点云数据作为基准点云数据，并与待测车辆的CAD模型进行配准，得到以车辆的CAD模型坐标系为绝对基准的已配准基准点云数据；基于所述初始位置，将待配准点云数据与已配准的基准点云数据进行配准，构建待测车辆点云模型；基于车辆点云模型，将目标图案信息进行纹理映射，得到融合图案信息的车辆点云模型。能够有效重构融合图案信息的三维车辆点云模型，为车辆实现数码迷彩的高质量、高精度、自动化喷涂提供模型基础。
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公开(公告)号：CN113146516B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110139363.3
申请日：2021-02-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种模块化的柔性夹具，属于精密装配领域。该柔性夹具包括检测模块、力平衡模块、夹持模块及吸附模块。一种模块化的柔性夹具可通过不同模块组合，实现多品种微小型零件的柔性夹持。其中检测模块包括力传感器、调整螺钉和弹簧，可实时检测零件夹持和装配过程中力的大小。力平衡模块包括夹具底座、微型直线滑台、滑台连接板、限位块、固定板、平衡轴、弹簧调节螺母、连接板、弹簧和直线气缸，实现夹具自重平衡，保证零件夹持和装配过程中力的准确检测。夹持模块包括平行气缸和夹持器，可实现不同类型零件的夹持。吸附模块包括导向座、导向轴、弹簧、气路接头、吸盘转接板和吸盘，更换不同吸附模块，可实现不同微小型零件的吸附。
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公开(公告)号：CN112851986B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110297291.5
申请日：2021-03-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种柔性吸波复合材料的制备方法。所述方法首先混合镓基液态金属和铁氧体吸波粉末，然后将它们填充到膨胀石墨的孔隙中，制得填充膨胀石墨；之后将聚偏氟乙烯、溶剂和添加剂制成溶液，再加入填充膨胀石墨，得到复合铸膜液；最后将复合铸膜液均匀刮涂在支撑体上，并放入去离子水凝胶浴中，通过溶致相转化法得到镓基液态金属/铁氧体/膨胀石墨/四针状氧化锌晶须/聚偏氟乙烯柔性吸波复合材料。本发明具有工序简单、操作简便、成本低廉的优点。应用本发明制得的复合材料具有柔性、吸波性能、疏水性、耐磨性、力学性能和耐高温性能优良的优点，在电磁防护和隐身领域有较好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN113781553A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111046284.4
申请日：2021-09-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于几何误差的机械产品几何精度虚拟检测方法，属于精密机械系统检测领域。本方法的步骤包括测量表面点云，基于接触点求解进行装配位姿计算，建立机械产品的三维几何误差装配体模型和几何误差传递数学模型，提取几何数据并进行几何精度虚拟检测。本发明能够在实际测量零件的几何误差的基础上，进一步在计算机上进行虚拟检测，最终得到机械产品装配体的包含几何误差建模表面在内的任一表面的空间位置和几何形状数据。本发明为解决机械产品部分几何特征难测量和无法直接测量的问题提供一种有效方法。
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