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公开(公告)号：CN107957626B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711286688.4
申请日：2017-12-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G02B27/62
摘要： 一种面向光学镜片的六自由度并联自动调偏系统及方法，属于光学镜片精密自动化装配技术领域。基于中心偏的测量结果和六自由度并联结构实现镜片的自动调偏。自动调偏系统主要由镜筒调整模块、中心偏测量模块和自动调偏模块组成。自动调偏方法基于中心偏测量数据计算出待装配透镜的两个球心坐标，再驱动六自由度并联机构实现调偏，采用测量和调整交替进行的方式，即每进行一次调偏，需重新测量中心偏以验证调偏结果是否满足要求，若不满足要求，则需重新拟合光轴再次调偏直到精度达到要求为止。本发明实现了中心偏测量和镜片自动调整的一体化，能够快速测量镜片中心偏和调整偏移，既保证了镜片的调偏精度符合要求，又大大提高了镜片装调效率。
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公开(公告)号：CN107414448A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710744128.2
申请日：2017-08-25
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： B25J15/00 , B23P19/00 , B25J9/1612
摘要： 本发明公开了一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，属于微操作与微机电技术领域，它包括：气腔座、保持架、气囊及气路组件；所述气囊为一端开口、一端封闭的结构；其封闭端具有向内凹陷的圆柱型空腔及与该圆柱型空腔同轴的圆环型空腔，圆环型空腔用于与骨架类零件的环形面配合，圆柱型空腔用于与装配位置的轴配合；所述保持架与气囊的外形一致，其圆环型空腔两相对的圆周面上分别加工有一个以上的开口；气腔座的开口端与气囊的开口端对接；保持架套装在气囊的外表面，并固定在气腔座的开口端端面；所述气路组件通过气管接头与气腔座的空腔连通，用于给气囊充气和排气；本发明能够精确无损地双向挤压夹持低刚度骨架类的待装配零件。
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公开(公告)号：CN103341861B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310295613.8
申请日：2013-07-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种用于超薄壁深筒零件夹持的多工位硅胶气囊夹持器，属于微操作与微机电技术领域。具体包括气囊夹持头、锥面快插接头、多工位回转台和气路系统。其中气囊夹持头包括气囊、中心保持架、紧圈垫片和连接过渡件；锥面快插接头包括快换接头插头和快换接头插座；多工位回转台包括360°手动回转台和转接板；气路系统包括气源、过滤器、调压阀、调速阀、电磁换向阀和气管接头。本发明有效解决了刚度小、强度差，容易出现变形失效甚至发生损坏的薄壁类零件的夹持，快换接头和多工位转台的使用，能够有效解决同类型不同尺寸零件的快速、柔性夹持和装配，操作方便，提高了装配精度和装配效率。
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公开(公告)号：CN103363901A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310295766.2
申请日：2013-07-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及一种面向同轴对位微装配系统的标定方法，属于微检测与微装配技术领域。本发明方法利用自准直仪，标定棱镜面与自准直仪成像面的平行度、标定基体载物台反射光路和自准直仪成像面的垂直度、标定目标载物台反射光线和自准直仪成像面的垂直度，以及在卸下自准直仪后装上CCD和显微镜头，微调去除安装偏差，实现CCD相机和棱镜的光轴与棱镜面垂直，完成了包括棱镜，目标载物台，基体载物台，显微镜头在内的同轴对位微装配系统各个组成部分相对位姿的标定工作，大大提高系统的装配精度，方法简单易行。
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公开(公告)号：CN107214515B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710428218.0
申请日：2017-06-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明提供了一种面向精密光学器件的夹持系统，主要由夹持器转台、机械臂运动组件、镜筒安放工装、光学器件夹持器和气路系统五个主要部分组成，通过各个部分的协调合作，能够自动完成高精度光学镜头的装调。本发明提供的夹持系统中的夹爪式隔圈夹持器利用电机作为动力源，通过丝杠‑连接板和连杆机构来完成夹爪的张合运动，通过控制电机的转动量可以得到卡爪的夹持半径，从而夹持相应隔圈，从而实现一定尺寸范围内多种隔圈的可靠夹持。本系统能弥补光学零件种类和数量较多、手工操作不可控和一致性差的问题；能够大大提高光学零件的装配效率和装配精度，是一套可调节的自动夹持系统，能够应对多种高精度光学器件的装调。
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公开(公告)号：CN103363901B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310295766.2
申请日：2013-07-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及一种面向同轴对位微装配系统的标定方法，属于微检测与微装配技术领域。本发明方法利用自准直仪，标定棱镜面与自准直仪成像面的平行度、标定基体载物台反射光路和自准直仪成像面的垂直度、标定目标载物台反射光线和自准直仪成像面的垂直度，以及在卸下自准直仪后装上CCD和显微镜头，微调去除安装偏差，实现CCD相机和棱镜的光轴与棱镜面垂直，完成了包括棱镜，目标载物台，基体载物台，显微镜头在内的同轴对位微装配系统各个组成部分相对位姿的标定工作，大大提高系统的装配精度，方法简单易行。
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公开(公告)号：CN103345755B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310291199.3
申请日：2013-07-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于Harris算子的棋盘格角点亚像素提取方法，属于微机械装配和显微视觉检测技术领域。本方法通过使用Harris算子进行棋盘格的角点检测；优化Harris算子的处理结果，剔除步骤一检测出的角点中的聚簇点；使用对称法剔除噪点，进行角点二次优化找到像素级角点；基于二次曲面拟合，将像素级角点精度提升为亚像素级。本发明方法能精确检测出黑白棋盘格的角点，且未出现原算法中的各种伪角点，检测精度达到0.1个像素。
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公开(公告)号：CN103345755A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310291199.3
申请日：2013-07-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于Harris算子的棋盘格角点亚像素提取方法，属于微机械装配和显微视觉检测技术领域。本方法通过使用Harris算子进行棋盘格的角点检测；优化Harris算子的处理结果，剔除步骤一检测出的角点中的聚簇点；使用对称法剔除噪点，进行角点二次优化找到像素级角点；基于二次曲面拟合，将像素级角点精度提升为亚像素级。本发明方法能精确检测出黑白棋盘格的角点，且未出现原算法中的各种伪角点，检测精度达到0.1个像素。
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公开(公告)号：CN111975761B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010802406.7
申请日：2020-08-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于精密装配的高精度机器人，属于精密装配技术领域。机器人包括三个采用电机刹车结构的旋转运动关节、一个直线运动关节、大臂、小臂和基座；三个旋转运动关节按连接顺序命名为第一、二、四关节，直线运动关节命名为第三关节；第一关节与第二关节分别固接在大臂的两端，第一关节转动进而带动大臂以及第二关节共同转动；小臂固结在第二关节上，第二关节转动带动小臂转动；第三关节固结在小臂上；第四关节固结在第三关节的直线导轨上，基座固结在第四关节上，第四关节的转动带动基座的转动，基座用于安装不同的夹具。本发明相比于现有的装配机器人具有更小的体积，并能够保证更高的重复定位精度，适用于精密微细装配领域。
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公开(公告)号：CN111993423A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010825210.X
申请日：2020-08-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种模块化智能装配系统，属于自动化装配和精密制造技术领域。该智能装配系统包括控制决策系统、装配控制系统、运动控制模块、视觉模块、I/O控制模块、反馈模块、焊接模块和执行模块；控制决策系统通过界面对装配控制系统进行操作，控制决策系统将操作指令通过装配控制系统发送给运动控制模块、视觉模块、I/O控制模块、反馈模块、焊接模块或执行模块，完成装配动作，控制决策系统通过运动控制模块、I/O控制模块和反馈模块向装配控制系统反馈回的状态判断决定装配动作的转移，最终实现自动装配。本发明能够实现微小零件的自动化和高精度装配，解决传统手工装配合格率低以及自动化装配的控制问题。
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