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公开(公告)号：CN104228998A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410317788.9
申请日：2014-07-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D63/02
摘要： 本发明公开一种可抛掷式侦察机器人包括车身模块与车身模块两侧安装的运动模块。车身模块采用橡胶材料，两侧安装有驱动电机；驱动电机驱动由皮带与传动轮构成的传动机构实现动力的传递，进而实现对两侧运动机构中的运动轮系的转动。上述驱动电机、传动机构均位于车身模块上开设的凹槽内；且运动模块和车身模块之间分别通过车身模块上的裙边和运动模块中的连接主板相连，实现柔性连接。车身模块内开有多个用于安装任务载荷的型腔。本发明的优点为：整体结构紧凑；在正常成年人的可抛掷高度范围内(2千克物体，抛掷高度约为6米)，能够通过自身的结构抵抗由跌落所产生的冲击而不受损，以完成后续的侦察任务。
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公开(公告)号：CN101537858B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910081831.5
申请日：2009-04-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种旋臂式振动吸附机构，该旋臂式振动吸附机构由六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、六个弹簧压盖、一个基座和一个驱动组件组成；所述驱动组件由直流伺服电机、旋转臂、A滚轮和B滚轮构成；其中，一个吸盘、一个导柱、一个轴承、一个弹簧和一个弹簧压盖形成一个吸附组件；在基座的圆周上分别设有六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、六个弹簧压盖，故有六个吸附组件。该振动吸附机构通过一个电机带动旋转臂的转动时能够与两个对称设置的弹簧压盖相接触或远离，从而实现对称的两个吸盘与工作面的一吸一放的振动吸附。六个吸盘按圆周均布，有效地减小了振动吸附机构的尺寸，使各部分结构配合更紧凑。
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公开(公告)号：CN101380737B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200810222677.4
申请日：2008-09-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种内置输出驱动轴的主动虎克铰机构，包括有驱动单元、中间运动单元和前端运动单元；A偏摆电机(1A)、B偏摆电机(1B)、旋转电机(1C)分别安装在后安装板(2)上构成驱动单元；后安装板(2)与前安装板(1)之间设有中间运动单元，该中间运动单元采用丝杠、套筒、虎克铰的装配结构，采用丝杠两端均有虎克铰的联接方式，可以使丝杠在传动过程中传递扭矩和轴向力，并随前安装板(1)的姿态变化自动顺应扭摆；前安装板(1)、支撑台(7)、输出转盘(3)、A齿轮(5)、A齿轮轴(5a)、B齿轮(6)、B齿轮轴(6a)构成前端运动单元；本发明虎克铰机构通过对三个电机的不同工作进行控制，可以在一个锥形空间内实现对输出转盘(3)任意位姿的准确控制。
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公开(公告)号：CN101640446A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910092300.6
申请日：2009-09-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02K7/10
摘要： 本发明公开了一种抗轴向载荷的无回差扭矩输出球铰驱动机构，其包括了驱动单元、传动单元和调心单元；伺服直流电机安装于电机安装座上，并与电机轴联接块连接构成驱动单元；输出轴、十字交叉滑块和电机轴联接块三者通过纵向卡槽、横向卡槽相互联接构成传动单元；使用压边圈将球铰关节外环紧固在电机安装座的安装孔内，球铰关节内环与球铰关节外环相互配合实现调心功能，使用轴承外挡圈将两个角接触球轴承压紧于球铰关节内环的轴承安装孔中，并通过紧固螺母将输出轴与角接触球轴承锁紧，共同构成调心单元。本发明中采用球铰关节实现抗轴向载荷特性，同时使用浮动的十字交叉滑块传递扭矩，克服了伺服直流电机在正、反转切换时的回差，并补偿由于输出轴偏摆造成的径向和轴向误差。
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公开(公告)号：CN101572472A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910086069.X
申请日：2009-06-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02K33/18
摘要： 本发明涉及一种直接驱动阀用的高推力重量比的永磁直线音圈电机，包括：内定子、外定子、磁钢组件、动圈绕组、动圈支架、端盖，其特征在于：磁钢组件为两个环形磁钢组件，通过高强度胶粘结于外定子的内壁上；内、外定子均采用高强度胶粘结于端盖上；端盖上加工有止口，实现内、外定子与端盖的机械定位；内、外定子与两个环形磁钢组件之间形成两个环形气隙；动圈绕组采用两套绕组，且两套绕组的匝数相等、绕向相反，每套绕组分别置于由内、外定子以及两个环形磁钢组件所构成的两个环形气隙中；动圈绕组采用铜包铝漆包线，动圈绕组的绕线方法采用多层平绕；动圈支架采用轻质、高强度、高耐温的尼龙棒；端盖上开有通孔。
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公开(公告)号：CN100554068C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810117473.4
申请日：2008-07-31
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/00
摘要： 本发明公开了一种多关节爬壁蠕虫式机器人由头部(1)、躯干(2)和尾部(3)三部分组成，头部(1)、躯干(2)和尾部(3)三者之间通过连接盘与舵机的两个输出轴连接，从而实现多关节爬壁蠕虫式机器人整体构形。其中，头部(1)包括有两个结构相同的连接臂、两个不同壳体单元、相同吸排单元、振动单元的吸附组件、三个舵机、八个霍尔传感器组成；躯干(2)包括有三个结构相同的被动组件、两个结构相同的吸附组件、五个舵机、八个霍尔传感器组成；尾部(3)包括有两个结构相同的连接臂、两个吸附组件、四个舵机、八个霍尔传感器组成。本发明的多关节蠕虫式机器人的运动过程为：首先尾部在舵机的作用下抬起和落下使机器人产生一步距，然后躯干在舵机的作用下与尾部协调蠕动，将该步距传递到头部，最后头部在舵机的作用下抬起和落下将该步距转化为机器人的前进距离，从而实现机器人的前行。
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公开(公告)号：CN101537620A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910082199.6
申请日：2009-04-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种模块化可重构履带式爬壁机器人，该爬壁机器人由七个或七个以上的吸附关节构成。每一个吸附关节包括有U形架、支架、A壳体、B壳体、轴、轴套、舵机、电磁铁、A吸盘和B吸盘；A吸盘安装在A壳体上，B吸盘安装在B壳体上，舵机和轴安装在支架上，轴套安装在U形架上，A壳体与B壳体连接且形成一个用于安装电磁铁的空腔，U形架与A壳体连接，支架与B壳体连接。本发明的一种模块化可重构履带式爬壁机器人，通过前一吸附关节的U形架与后一吸附关节的舵机输出轴和轴的连接构成了机器人的串联履带式结构，使得机器人具有多自由度的特征。通过采用七个或七个以上结构相同的吸附关节相接构成履带式机器人，增强了机器人的运动灵活性、吸附可靠性和越障能力。
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