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公开(公告)号：CN111240468B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201911415808.5
申请日：2019-12-31
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置及计算机存储介质，该方法包括：通过位置非固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下的参考位置和姿态；获取第一追踪器在第一世界坐标系下的第一空间位置和姿态；获取第二追踪器在第一世界坐标系下的第二空间位置和姿态；根据运动数据获取运动传感器在第二世界坐标系下的第三空间姿态；获取第一、第二世界坐标系的坐标转换参数；根据参考位置和姿态、第一和第二空间位置、第一和第二以及第三空间姿态和坐标转换参数确定校准参数；利用校准参数执行对预设手部的空间位置和姿态的计算操作。本申请利用Leap Motion设备和两个追踪器提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
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公开(公告)号：CN112797954A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110009052.5
申请日：2021-01-05
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： G01C9/00
摘要： 本公开实施例涉及一种基于惯性动捕的挥杆姿态纠正方法、装置、设备及介质。其中，基于惯性动捕的挥杆姿态纠正方法，包括：在球手挥动棒球杆的过程中，利用安装在所述棒球杆上的惯性传感器采集球杆运动数据；基于所述球杆运动数据确定关键点的实时姿态数据；其中，所述关键点包括起杆点、挥杆最高点、击球点和挥杆结束点的至少一个；基于所述实时姿态数据纠正所述球手的挥杆姿态。采用上述技术方案，通过惯性动作捕捉技术捕捉棒球杆的运动数据，确定棒球杆在关键点的姿态数据，通过对关键点的姿态数据的分析来确定球手的挥杆姿态是否正确，从而提高了对挥杆姿态判定的准确性。
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公开(公告)号：CN112754472A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110007732.3
申请日：2021-01-05
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种动作捕捉系统中传感器的校准方法及装置，包括：基于预设的定位标识生成具有标识号的校准区域；当穿戴有多个传感器的运动对象进入任一校准区域后，获取传感器的原始位置信息；根据各传感器的原始位置信息，确定传感器与运动对象的关键部位之间的对应关系；将校准区域的空间范围与原始位置信息进行匹配，并根据匹配结果将校准区域的标识号分配给传感器和/或运动对象；当具有标识号的运动对象处于指定姿势时，采集传感器的目标位置信息，并基于对应关系和目标位置信息，确定具有标识号的运动对象的初始参数；其中，初始参数用于输入给动作捕捉系统进行计算。本公开能够简化穿戴传感器的难度，降低初始参数的获取难度。
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公开(公告)号：CN112729346A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110009054.4
申请日：2021-01-05
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请提供一种惯性动捕传感器的状态提示方法和装置，方法包括：根据所述惯性动捕传感器的状态生成状态指示信号；根据所述状态指示信号获取对应的灯语指令；采用所述灯语指令控制状态指示灯闪亮，以通过所述状态指示灯的闪亮特性显示所述惯性动捕传感器的状态。采用本申请提供的惯性动捕传感器的状态提示方法和装置，动捕人员仅需要观察状态指示灯的闪亮状态，即可以确定惯性动捕传感器的状态；因为状态指示灯可以部署在各种可能的位置，只要没有中间遮挡动捕人员即可以方便快捷地查看状态指示灯的闪亮状态，也就确定了惯性动捕传感器的状态。
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公开(公告)号：CN109770911B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910055357.2
申请日：2019-01-21
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本申请涉及一种步态分析方法、装置及存储介质，所述方法包括：利用动作捕捉设备获取待测对象在预设期间内的运动数据；根据所述运动数据，确定所述待测对象的步态周期；基于所述步态周期提取所述待测对象的步态特征参数；根据所述步态特征参数，确定所述待测对象的运动类型，根据运动类型为行走类型的步态周期的步态特征参数，进行步态分析。该方法可以从全天混杂运动数据中提取有效的步行数据，用以作为步态分析的数据基础，先区分步态周期，然后可以根据步行数据对行走类型的步态周期的步态特征参数，进行步态分析。
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公开(公告)号：CN109766001B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811642044.9
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种不同MR设备坐标系的统一方法、系统及存储介质，统一方法包括：将预设空间的任意一点作为基准点，获取预设空间内的各个标定板相对于基准点的相对位置和旋转信息；将每个MR设备与对应的标定板进行绑定；建立以基准点为原点的全局坐标系；将每个MR设备的原始坐标系对应相对位置和旋转信息统一至全局坐标系中。本发明实施例通过在预设空间内设置标定板和基准点，将MR设备与标定板进行绑定，通过标定板和基准点的相对位置和旋转信息确定每个MR设备在以基准标定板为原点建立的全局坐标系中的位置，将MR设备对应同一至全局坐标系中，实现了不同MR设备在同一场景内进行交互。
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公开(公告)号：CN109799907B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811647023.6
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本申请涉及一种动作捕捉手套的校准方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：将至少一个动作捕捉感应器固定在动作捕捉手套中；获取动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；根据传感数据生成动作捕捉感应器的运动参数；判断动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件；当动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出动作捕捉感应器和动作捕捉手套之间对应的绑定关系。本申请提供的该方法，将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中，获取动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据，根据传感数据生成动作捕捉感应器的运动参数，根据该运动参数可以精确的获取动作捕捉手套和动作捕捉感应器之间是否具有相应的绑定关系。
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公开(公告)号：CN109785731B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811642023.7
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： G09B29/00
摘要： 本发明涉及一种地图构建方法、系统及存储介质，构建方法包括：在预设场景内获取多幅图像；获取每幅图像中的所有定位点，根据定位点确认每幅图像的图像质量，并根据图像质量选择合格图像；根据所有合格图像的定位点获取定位点分布信息；根据定位点分布信息确认预设场景内是否存在定位点分布密度小于预设密度的区域；若否，则根据所有合格图像的定位点构建地图。本发明实施例通过获取预设场景内的图像，根据图像中的定位点来确定图像的质量，并根据图像质量选取合格图像，确定合格图像中的定位点分布信息确定定位点分布密度是否足够，利用定位点分布密度合格的合格图像构建地图，保证最终构建的地图的精度。
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公开(公告)号：CN109711302B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811550990.0
申请日：2018-12-18
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据，根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计，根据模型参数的静态估计更新历史数据，根据历史数据计算当前帧数据的可信度，根据当前帧数据的可信度和更新后的历史数据计算当前模型参数的动态补偿，提升模型参数的校准精度。
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