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公开(公告)号：CN112754472B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110007732.3
申请日：2021-01-05
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种动作捕捉系统中传感器的校准方法及装置，包括：基于预设的定位标识生成具有标识号的校准区域；当穿戴有多个传感器的运动对象进入任一校准区域后，获取传感器的原始位置信息；根据各传感器的原始位置信息，确定传感器与运动对象的关键部位之间的对应关系；将校准区域的空间范围与原始位置信息进行匹配，并根据匹配结果将校准区域的标识号分配给传感器和/或运动对象；当具有标识号的运动对象处于指定姿势时，采集传感器的目标位置信息，并基于对应关系和目标位置信息，确定具有标识号的运动对象的初始参数；其中，初始参数用于输入给动作捕捉系统进行计算。本公开能够简化穿戴传感器的难度，降低初始参数的获取难度。
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公开(公告)号：CN112362087B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110039417.9
申请日：2021-01-13
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及一种工业测量结构及工业测量系统。包括惯性传感器和底座，底座包括底板以及设置在底板顶端的四个侧板，任意两个相邻的侧板之间相互垂直，每个侧板均与底板之间相互垂直，底板与四个侧板之间形成凹槽，惯性传感器可拆卸设置在凹槽内，惯性传感器包括位于其顶端的校准端，校准端伸出凹槽且与底板相互平行。本方案通过设置底座和惯性传感器，其中底座具有五个正轴面，惯性传感器具有一个正轴面，通过六面的组合，可实现对惯性传感器的快速、精确的校准，且无论是在出厂前和出厂后的校准过程中，均无需其他辅助校准设备，整体过程方便快捷。通过底座和惯性传感器的组合，还可实现与待测物体之间的快速安装，以实现快速实验的目的。
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公开(公告)号：CN109683715B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811646953.X
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种VR设备控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：检测VR设备是否与服务器建立数据业务连接通道；当所述VR设备与服务器建立数据业务通道时，判断是否通过所述数据业务连接通道接收到控制指令；当接收到所述控制指令时，判断所述控制指令是否满足预设执行条件；当所述控制指令满足预设执行条件时，控制VR设备执行与所述控制指令对应的操作。本申请实施例可以从服务器发起对控制软件、内容的启停开关的控制指令，可以从服务器端管理设备、管理应用，也可以扩展新的设备，可以对控制指令进行扩展，配置新的控制指令。
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公开(公告)号：CN109766882B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811550991.5
申请日：2018-12-18
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种人体光点的标签识别方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取包含光点的图像，识别图像中的光点，根据预设条件对光点进行编号，获取根据惯性传感器测量数据计算得到的人体关键点的位置，将已编号的光点与人体关键点进行匹配，得到对应的匹配结果，计算匹配结果的可信度，当可信度大于预设可信度时，光点与人体关键点匹配。通过惯性传感器和图像数据共同识别光点与人体关键点的对应关系，得到对应的匹配结果，判断匹配结果的可信度，将满足预设可信度的匹配结果作为最终的识别结果，提高识别的准确度。
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公开(公告)号：CN108426571B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810191456.9
申请日：2018-03-08
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： G01C17/38
摘要： 本发明实施例涉及一种电子罗盘本地实时校准方法及装置，方法包括：获取电子罗盘的地磁测量数据；基于地磁测量数据以及预设的地磁测量数据样本模型，更新地磁测量数据样本模型；基于更新的地磁测量数据样本模型，通过预设的椭球拟合策略，得到电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰；基于硬磁干扰与软磁干扰，进行电子罗盘的校准。本发明实施例获取地磁测量数据后，并非存储，而是用于更新地磁测量数据样本模型，只需存储更新后的地磁测量数据样本模型，使得电子罗盘在正常使用时也能实时更新地磁测量数据样本模型，进而对电子罗盘实时校准，无需单独进行电子罗盘校准，提升用户体验，并节省了存储地磁测量数据的空间。
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公开(公告)号：CN111240469A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911415837.1
申请日：2019-12-31
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过位置固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下在至少两种手部姿势下的参考位置和参考姿态；获取预设手部在至少两种手部姿势下运动传感器采集的运动数据；根据运动数据获取运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态、坐标转换参数和运动传感器在世界坐标系下的空间姿态确定预设手部的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数和姿态校准参数执行对预设手部在世界坐标系下的手部位置和姿态的计算操作。本申请实施例利用Leap Motion设备在可视范围内，无遮挡的情况下，提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
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公开(公告)号：CN109785433A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811649935.7
申请日：2018-12-31
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种三维模型生成方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取待处理的数据文件；对所述待处理的数据文件进行预处理，以得到目标数据结构；利用所述目标数据结构生成网格模型；对所述网格模型进行颜色填充，以生成所述三维模型。本申请实施例可以利用待处理的数据文件中的数据快速生成三维模型，该三维模型可以很直观的展示待处理数据，缩短数据处理的加载时间，提高数据处理速率，保证数据处理量较大时的系统稳定性，有效避免系统加载崩溃问题。
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公开(公告)号：CN109767481A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811647011.3
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种VR场景切换方法及装置，所述方法包括：获取VR场景切换动画；在原始VR场景播放到预设的切换触发位置时，在所述原始VR场景的上方播放所述VR场景切换动画，并加载待切换的VR场景；在所述待切换的VR场景加载完毕时，播放所述待切换的VR场景动画。本发明实施例能够在原始VR场景切换成待切换的VR场景过程中显示切换动画，一方面可以减少直接播放待切换的VR场景导致的场景卡顿问题，另一方面，可以利于用户区分不同的VR场景，增强用户对VR场景的理解，便于用户使用。
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公开(公告)号：CN109767469A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811641978.0
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明涉及一种安装关系的标定方法、系统及存储介质，标定方法包括：获取与被追踪物体固定连接的标定工具的第一位置姿态信息；得到被追踪物体的第二位置姿态信息；获取追踪模块的第三位置姿态信息；计算追踪模块和被追踪物体的位置和姿态转换关系作为安装关系。本发明实施例通过获取标定工具的位置姿态信息，从而根据标定工具的位置姿态信息得到被追踪物体的位置姿态信息，然后获取追踪模块的位置姿态信息，根据被追踪物体和追踪模块的位置姿态信息得到两者的安装关系，通过引入第三方标定工具规避由加工安装精度或材料形变引起的追踪模块和被追踪物体的安装关系的误差，给出了更为精确的追踪模块和被追踪物体之间的安装关系。
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公开(公告)号：CN109766005A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811646998.7
申请日：2018-12-29
申请人： 北京诺亦腾科技有限公司
发明人： 戴若犁
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明实施例涉及一种VR场景中拿放物体的方法及装置，所述方法包括：判断VR场景中与动作捕捉手套对应的虚拟操作体是否与所述VR场景中的虚拟物体接触；若接触，则检测所述虚拟操作体与所述虚拟物体的接触位置；基于所述虚拟物体的外形以及所述接触位置，判断所述虚拟操作体与所述虚拟物体之间的接触是否满足预设的相对固定条件；若满足，则控制所述虚拟物体随所述虚拟操作体运动，并在所述接触不再满足所述相对固定条件时，控制所述虚拟物体与所述虚拟操作体分离。本发明实施例能够实现利用与动作捕捉手套对应的虚拟操作体拿放VR场景中的虚拟物体之间的交互，增强用户浸入感，提高VR场景交互的真实度。
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