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公开(公告)号：CN109807905B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910108437.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人，一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接，本发明的一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
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公开(公告)号：CN109732588B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910051147.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人，特别是涉及一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒、外表面变形机构、行程控制线、变形控制线和气室，所述主体套筒的前端封闭，主体套筒的后端与气室固定连接；所述外表面变形机构固定连接在主体套筒的筒面上；所述行程控制线位于主体套筒内部，行程控制线的一端与主体套筒内部的前端固定连接，行程控制线的另一端固定连接在气室内；所述变形控制线位于主体套筒外部，变形控制线的一端与主体套筒外部的前端固定连接，变形控制线的另一端穿出外表面变形机构。本发明采用线、气双驱动控制，以实现长距运动与螺旋变形，环境适应性好，灵活性强，结构简单易于加工制造。
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公开(公告)号：CN109732580B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910049172.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线和前端跟随运动摄像机，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动前端跟随运动摄像机与机器人生长伸长主体的前端接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN111022039A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911217629.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及探测方法，更具体的说是一种基于纳米马达的地层参数探测方法，纳米马达由锥形微纳马达外壳的内侧沉积有一层对过氧化氢有分解作用的催化金属层和外侧修饰有指示剂基团组成，将该纳米马达与去离子水混合制得纳米马达悬浊液；可以通过纳米马达内表面沉积的催化金属层催化过氧化氢分解，产生氧气浓度梯度使纳米马达进行运动，微纳马达在被探测地层中运动的过程中，指示剂基团将会在地层中介质环境的作用下，产生不可逆的物理或化学性变；对提取出的纳米马达进行分析，从而得到所探测地层的温度、压力等参数。
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公开(公告)号：CN110450149A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108248895B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810038797.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体的说是一种内齿轮式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、轴瓦、圆环组件、内齿圈、连接柱、锁紧连杆、压块、连接螺杆和扭簧，所述轴瓦固定连接在支撑壳体内壁的中上端，所述内齿圈转动连接在轴瓦内，所述内齿圈的上端通过多个连接柱固定连接圆环组件，所述支撑壳体内部的上端固定连接多组凸耳，多组凸耳各通过一个连接螺杆铰接连接在锁紧连杆的中端，所述连接螺杆上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接支撑壳体和锁紧连杆，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，所述锁紧连杆的下端滑动连接圆环组件的内侧，所述圆环组件的内侧固定连接多个弧形凸块。本发明可以实现目标的抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性。
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公开(公告)号：CN109807905A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910108437.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人。一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接。本发明的一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
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公开(公告)号：CN109263843A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811018452.7
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H19/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生鱼，更具体的说是一种基于化学反应驱动的仿生鱼,包括鱼身、反应溶液室、微控制器、智能开关气道和催化剂存储处，所述微控制器放置在密封防水材料内，微控制器固定连接在鱼身内，反应溶液室设置在鱼身内，反应溶液室的两侧均设置有智能开关气道，反应溶液室的上端设置有催化剂存储处，可以通过微控制器控制鱼身内的反应池Ⅰ、反应池Ⅱ、反应池Ⅲ、反应池Ⅵ和反应池Ⅴ内部化学反应的进行，产生气泡，推动其如同鱼一样运动，实现在水中柔性推进，并且结构十分简单，此外采用水凝胶作为鱼身材料，还能够实现声隐身；同时，仿生鱼主体部分由3D打印一次成型，可以快速实现小批量生产。
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公开(公告)号：CN106553341B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611004664.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 本发明基于超声增强的连续纤维增强复合材料3D打印的喷头，属于3D打印领域，包括打印喷头、内腔壁、纤维喉管、温度传感器、盖帽、加热棒、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙和超声波发生器，可以提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。打印喷头可拆卸连接在纤维喉管下端，盖帽可拆卸连接在内腔壁的上端，盖帽上嵌套着加热棒和温度传感器，纤维喉管上端可拆卸连接在盖帽上，纤维喉管下端可拆卸连接在内腔壁下端；树脂喷头可拆卸连接在树脂喉管下端，树脂喉管可拆卸连接在盖帽上，树脂喉管的内部套有铁氟龙。纤维喉管上设有多个向下倾斜的斜孔，斜孔的轴线与纤维喉管的轴线的夹角小于90度。内腔壁、盖帽、树脂喷头、树脂喉管为金属材质。
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公开(公告)号：CN106553341A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611004664.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明基于超声增强的连续纤维增强复合材料3D打印的喷头，属于3D打印领域，包括打印喷头、内腔壁、纤维喉管、温度传感器、盖帽、加热棒、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙和超声波发生器，可以提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。打印喷头可拆卸连接在纤维喉管下端，盖帽可拆卸连接在内腔壁的上端，盖帽上嵌套着加热棒和温度传感器，纤维喉管上端可拆卸连接在盖帽上，纤维喉管下端可拆卸连接在内腔壁下端；树脂喷头可拆卸连接在树脂喉管下端，树脂喉管可拆卸连接在盖帽上，树脂喉管的内部套有铁氟龙。纤维喉管上设有多个向下倾斜的斜孔，斜孔的轴线与纤维喉管的轴线的夹角小于90度。内腔壁、盖帽、树脂喷头、树脂喉管为金属材质。
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