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公开(公告)号：CN115683533A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319572.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于消除8米风洞试验段边界层的移动路面模拟系统，包括支撑机构、支撑基体、驱动辊子系统、张紧纠偏子系统、从动辊、移动带、冷却子系统和气浮子系统；支撑机构包括固定连接的电动缸和支撑钢架，起支撑作用；驱动辊子系统包括伺服电机和主动辊，主动辊转动连接在支撑基体的一侧，提供驱动力；支撑基体另一侧安装两个张紧纠偏系统，两纠偏系统中间转动安装从动辊，主从动辊以移动带连接，运行中可以调节移动带的偏移；支撑基体内设置有冷却子系统和气浮子系统，冷却系统可以带走高速运转中产生的热量，而气浮系统则调整运转过程中的皮带跳动，从而可以保证运动带高速平稳运动，进而模拟移动地面。
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公开(公告)号：CN114537057A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210215997.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本发明涉及轮式探测机器人地形自感知，更具体的说是一种应用于金属网胎面的车轮地形识别方法。方法包括：步骤1：位于金属网胎面上的应变片1号持续记录数据，当应变片1号接触到地形时应变片1号、2号和3号开始按照顺序记录金属网胎面与地形之间的变形数据；步骤2：完成数据收集后对变形数据进行中心化处理，然后求解最值，并通过应变片1号、2号和3号所记录数据的斜率进行地形的判断；步骤3：判断完成后，结合车轮变形结构当前的状态进行对比判断，如果地形与车轮变形结构当前状态不匹配，则控制车轮变形结构进行变形。适用于在恶劣气候及无光环境下的地形探测，且降低对探测机器人处理器的要求。
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公开(公告)号：CN114407075A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210254100.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是一种生长型多臂协同软体机器人，包括多个检测机构，密封盒体和设置在密封盒体内部的多个储存卷筒，所述密封盒体上固定连接有多个软体机器人主体，每个软体机器人主体的尖端均连接有柔性盖，每个柔性盖上均设置有操作工具，每个软体机器人主体均内翻收纳在对应的储存卷筒上，多个软体机器人主体分别穿过多个检测机构；利用密封盒体安装多个软体机器人主体，多个条软体机器人主体分别携带不同的操作工具，在小环境下可以分别单独控制每个软体机器人主体完成不同任务，多个软体机器人主体也可以到达同一位置实现不同操作以完成同一件复杂的任务，多个软体机器人主体协同操作完成包络与回收。
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公开(公告)号：CN112356066B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011248247.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
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公开(公告)号：CN110861111B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911217786.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台，更具体的说是一种磁场与电场耦合作用的微纳机器人操控平台，包括观察显微镜、磁场发生装置和电场发生装置，可以通过加载在电场发生装置的交流电的频率与幅值可以对微纳机器人的运动与集群形态进行控制，通过磁场发生装置通入频率和幅值可调的正弦信号在磁场的中心位置可以产生可调的匀强磁场和旋转磁场等，微纳机器人在可调的磁场作用下可以实现指定的运动以及集群行为，通过磁场升降平台可以让磁场发生装置与观察显微镜不接触而处于悬空状态，可以大大减少对观察显微镜视野抖动的影响，观察显微镜用于观测微纳机器人在微环境中的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112356066A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011248247.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
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公开(公告)号：CN110450149B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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公开(公告)号：CN110270978A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910636495.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台系统，更具体的说是一种多物理能场耦合作用下微纳机器人操控平台系统,包括观察显微镜、多场切换模组、磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组，所述磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组在多场切换模组上进行组合搭配形成多种多物理能场，观察显微镜用于观察多物理能场对微纳机器人及集群体进行操控的轨迹，可以在声场、电场、超声场、磁场和热场为一体的多能场耦合操控系统及实验平台，实现在微纳尺度下对微纳机器人及集群体的多场精准操控的同时实时跟踪检测。
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公开(公告)号：CN104637373B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510091307.1
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开的一种可变组合式物理惯量模拟装置，属于物理实验装置领域。本发明包括飞轮装置、配重装置、调整装置、第一连接板和第二连接板；所述飞轮装置包括八根辐杆、八角轮毂、吊装板、大理石平台、挡圈、八块弧板，其中：辐杆上端通过螺栓连接在八角轮毂上，辐杆下端通过第一连接板、第二连接板与弧板连接，八角轮毂通过吊装板连接在大理石平台上，大理石平台下方设有挡圈；所述配重装置包括配重块、电动缸支撑板和电动缸，其中：配重块设置在弧板的下方，配重块下端对应位置设有电动缸支撑板和电动缸，电动缸支撑板安装在电动缸上；所述调整装置设置在辐杆的下端。本发明解决了现有的物理惯量模拟过小以及物理惯量无法连续模拟的情况。
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公开(公告)号：CN104131802B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410406438.X
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/22
Abstract: 一种具有异形进液口的直阀式分层配注器，属于机械领域，本发明为解决现有的油田注聚合物井所用的偏心配注器的进液口易被杂质堵塞，堵塞后导致直阀式分层配注器无法正常工作的问题。它包括直阀式分层配注器本体，异形进液口和锥形阀；异形进液口是由一号圆形通孔、矩形通孔和半圆形通孔相互连接组成，三者相互连通，一号圆形通孔的圆心、矩形通孔的对角线交点和半圆形通孔的圆心位于同一条水平线上，半圆形通孔的半径小于一号圆形通孔的半径；通常，直阀式分层配注器通过锥形阀封堵异形进液口的一号圆形通孔，在出现矩形通孔和半圆形通孔进液不畅时，直阀式分层配注器通过丝杠带动锥形阀移动，使一号圆形通孔畅通。用于原油采收领域。
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