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公开(公告)号：CN119002477B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411034444.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明为解决现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。本发明的步骤包括利用IMU信息补偿激光雷达点云的运动失真，对阶梯点云进行投影、平面拟合和尺寸标注；利用补偿后的点云进行扫描匹配；为移动机器人的车轮变形时间和变形量提供位置信息和楼梯尺寸信息；获得该尺寸台阶所需的变形轮半径和轮缘旋转角度；将机器人相对楼梯的距离#imgabs0#传递至轨迹规划算法中；在规划算法中规划任意时刻车轮的转动角度以及控制变形轮#imgabs1#变化旋转角度。本发明属于智能设备技术领域。
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公开(公告)号：CN119274717A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411637052.X
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种复相氧化锆陶瓷的势函数构建方法。方法包括：分别构建不同组元和不同结构的晶体模型；利用密度泛函理论对构建得到的晶体模型进行模拟计算，得到初始训练数据集；基于深度势能学习模型对初始训练数据集进行拟合训练，得到多个初始势函数模型；利用多个初始势函数模型在预设模拟条件下对晶体模型进行采样模拟，并基于模拟结果对初始势函数模型进行筛选和标记；利用密度泛函理论对标记后的模型进行模拟计算，将模拟计算后得到的数据加入至初始训练数据集，并将新的训练数据集作为初始训练数据集跳转执行拟合训练和筛选标记步骤，直至生成符合预设精度的势函数模型。本方案中的势函数模型能够准确捕捉掺杂钇元素的氧化锆陶瓷升温相变过程。
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公开(公告)号：CN119002477A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411034444.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。该系统主要包含环境感知子系统、车轮的变形控制和基于变形轮的两轮移动机器人平衡控制子系统以及车轮质心轨迹优化子系统。包含上述子系统的智能爬楼梯算法改善了该机器人爬楼梯的稳定性和轨迹平滑性问题。本发明属于智能设备技术领域。
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公开(公告)号：CN115338862B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210981275.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部分可观测马尔科夫的机械手移动路径规划方法，所述方法包括：步骤一：建立机械手移动路径在线规划的虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型；步骤二：配置机械手的初始坐标、任务目标的估计坐标、预设位置误差和策略求解器参数；步骤三：求解虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型连续生成机械手移动动作序列；步骤四：机械手执行所生成的动作序列，判断机械手与目标之间的位置误差是否满足预设位置误差。若满足，则终止机械手路径规划过程；若不满足，则重复步骤三和步骤四直至位置误差满足预设位置误差。本发明有助于增强机器人在3D空间中自主规划机械手移动路径的能力。
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公开(公告)号：CN117903816A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410056046.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可修复防火石墨烯气凝胶材料及其制备方法，属于复合材料技术领域，所述石墨烯气凝胶材料的制备原料包括石墨烯、纤维素和硼砂；所述石墨烯气凝胶材料沿冰晶生长方向为层状结构，层间通过支撑微片连接；所述石墨烯气凝胶材料沿垂直冰晶生长方向为蜂窝结构，所述蜂窝结构的蜂窝孔内呈蛛网状结构。本发明提供的石墨烯气凝胶材料兼具优异的防火性能、力学性能和自修复性能，扩宽了其在防火领域的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114539329B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210081349.7
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 深圳市中核海得威生物科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种二氧化硅负载二茂铁配体及其制备方法，合理的在(R，R)‑Taniaphos二茂铁配体非关键活性位点引入接枝基团，能极大限度的保持(R，R)‑Taniaphos二茂铁配体原有的活性，通过接枝基团将(R，R)‑Taniaphos二茂铁配体负载在二氧化硅上得到的负载二茂铁配体能多次循环使用，且结构简单、性质稳定的二氧化硅载体也能极大简化负载配体的分离过程，能节约使用(R，R)‑Taniaphos二茂铁配体作为催化剂相关工艺的生产成本，使其更有利于工业生产。
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公开(公告)号：CN116953010A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310924890.4
申请日：2023-07-26
IPC: G01N24/08 , G01N29/032 , A61B8/08 , G01N29/06 , G01N29/11 , G01N29/44 , G01N3/32 , G01N29/48 , G01S7/52 , G06N3/008 , G06T7/13 , G06T5/00 , G06T7/33 , G06T7/12 , G06N3/126 , G02F1/11
Abstract: 本发明提出一种非线性调频超声诱导的磁共振‑光子标记融合成像肿瘤组织光/机械性能评价装置及评价方法，所述方法主要利用非线性调频超声作用组织，利用声辐射力产生剪切波，利用核磁成像探测剪切波相位获取组织机械性能，同时利用激光对组织进行照射，调制变化的剪切波实现光子标记，利用光学相机获取组织光学性能，最终通过该方法实现深度10mm，深度分辨率为20μm的组织机械/光学性能的一次性成像探测。该技术可为肿瘤早期识别及其性能进行量化表征。
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公开(公告)号：CN114862971A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210595965.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单相机测定喷雾粒径和三维速度的PTV装置，解决了如何采用单相机获得三维速度和位置信息的问题，属于激光测速技术。本发明包括：激光发射器发出设定频率的激光，入射至激光扩束器，扩束后产生非相关光对观测区域进行照明，显微镜头朝向观测区域，高速相机与显微镜头连接，通过显微镜头拍摄观测区域的喷雾图像，并将喷雾图像发送至处理器；处理器用于将所有喷雾图像拍摄先后的时间顺序进行存储，获得各喷雾图像中所有液滴的形状与位置特征，确定液滴的平均粒径，通过PSF点扩散函数半波长值，获得离焦距离，排除离焦距离的不合理情况，对相邻两张喷雾图像对应液滴进行匹配，根据匹配后的两个液滴的距离和间隔时间，获得三维速度。
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公开(公告)号：CN114116779A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341702.2
申请日：2021-11-12
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 北京科东电力控制系统有限责任公司 , 哈尔滨工业大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 唐俊刺 , 余建明 , 乔咏田 , 王明凯 , 唐井峰 , 高梓济 , 王超 , 崔岱 , 李铁 , 姜枫 , 姜狄 , 史东宇 , 李正文 , 孙文涛 , 张津辉 , 苑经纬 , 胡博 , 许静 , 胡锦景 , 吕旭明 , 丛培贤 , 张宏宇 , 许小鹏 , 王爱华 , 陈刚 , 高凯 , 葛延峰 , 刘淼 , 何晓洋 , 李桐 , 孙茜 , 王琛 , 周志 , 张越 , 单连飞
IPC: G06F16/2452 , G06F16/242 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的电网调控领域信息检索方法、系统和介质，包括训练数据构建模块：构建用于训练深度学习翻译模型的训练数据；模型训练模块：根据从训练数据构建模块获得的训练数据对深度学习翻译模型进行训练；问句解析模块：将用户输入的源语言解析成深度学习翻译模型能识别的源语言文本；SQL后处理模块：将深度学习翻译模型输出的目标语言文本转换成数据库可执行的语句；SQL运行模块：运行从SQL后处理模块获得的数据库可执行的语句，从数据库中检索所要的信息。利用本发明所述的方法和系统，降低了对电网数据库操作的门槛，能使工作人员快速检索所需要的信息，提高了工作效率。同时增加了数据挖掘的深度、提高了数据增值变现能力。
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公开(公告)号：CN113174081A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110450801.8
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种超薄气凝胶薄膜的制备方法，涉及一种气凝胶薄膜的制备方法。目的是解决现有方法制备的气凝胶易发生纤维素片层不能沿冰晶的生长方向进行排列的问题。方法：制备纤维素水凝胶的，将液氮加入液氮槽中至液氮没过速冻平台的水平通孔，待液氮沸腾时将液态的纤维素水凝胶平铺在速冻平台的上表面；水凝胶凝固后进行低温干燥。本发明能够获得超薄气凝胶薄膜，成膜速度较快，内部具有均匀的定向结构，所得的气凝胶薄膜表面平整，并且厚度极小，速冻平台给予水凝胶稳定的速冻环境，保证了制备成功率。本发明适用于制备凝胶薄膜。
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