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公开(公告)号：CN115061465B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210693362.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于多AUV协同控制技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的多AUV协同目标搜索方法。本发明基于蚁群算法的协同性，设计了结合概率地图的目标搜索策略，并结合预测控制优化了搜索策略。本发明中目标搜索效率更高，协同性高。在未知环境中，防止多AUV的目标搜索可能出现重复搜索的情况，AUV会尽量的避免搜索其他AUV搜索过的地区。本发明可以进行大范围的搜索。相对于单AUV，多AUV的协同目标搜索可以进行大范围的目标搜索，收缩时间更快。
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公开(公告)号：CN117594254A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311651462.5
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C3/02 , G21C5/12 , G21C5/16 , G21C5/02 , G21C7/14 , G21C7/10 , G21C11/06 , G21C11/02 , G21C15/00
Abstract: 本发明涉及核反应堆技术领域，具体涉及一种采用多层环状燃料的便携式反应堆，包括：壳体，壳体依次包括第一部分和第二部分、第三部分、以及第四部分，且第一部分和第二部分、第三部分、以及第四部分之间设有辐射屏蔽层；上端导热石墨，设于第一部分内，且在上端导热石墨内设有压紧弹簧；堆芯，设于第二部分内，堆芯包括多层环状燃料元件和石墨慢化剂、以及反射层，多层环状燃料元件与石墨慢化剂呈层叠嵌套设置，反射层位于石墨慢化剂的外壁上；该种采用多层环状燃料的便携式反应堆，自身拥有较大的功率的同时保证了反应堆的便携性。在正常运行过程中可精准的控制堆芯的反应性，在面对事故时，还能在不依靠外部电力的情况下迅速中止核反应。
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公开(公告)号：CN117112256A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310997527.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明是一种适用于反应堆分析程序不确定性分析的通用接口方法。本发明涉及反应堆不确定性分析技术领域，本发明提出了一种适用于反应堆分析程序不确定性分析的通用接口方法，仅通过一种方法实现对多种反应堆分析程序的输入文件修改，输出文件参数提取，为反应堆不确定性分析程序提供了便捷的接口方法，应用前景广泛；同时该方法过程简单，适用于工程应用，有利于提高反应堆的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN110308735B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910597280.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于水下无人航行器控制研究领域，具体涉及一种针对输入时滞的欠驱动UUV轨迹跟踪滑模控制方法。本发明基于级联系统控制思想，针对外界未知有界干扰和参数摄动，计算消除虚拟控制误差的积分时滞滑模纵向、艏向和纵倾控制律，根据控制律调整UUV的纵向速度、艏向角速度和纵倾角速度，完成UUV轨迹跟踪滑模控制过程。本发明通过建立虚拟欠驱动UUV，将欠驱动UUV轨迹跟踪控制问题被转换成跟踪误差镇定问题，简化了计算过程；利用滑模控制，提高了系统的控制性能和鲁棒性，满足欠驱动UUV三维轨迹跟踪对位置、速度以及姿态的时间约束要求。
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公开(公告)号：CN111930116A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010724118.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于UUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于栅格法的大规模UUV集群编队队形形成方法。本发明将UUV集群编队队形形成空间划分为栅格空间的行区域和列区域，可以有效的避免编队队形形成过程中UUV之间的碰撞。本发明使用粒子群优化算法对列分散、行分散、列机动和行机动四个机动过程的总路线进行统一规划，可以实现UUV集群编队队形形成过程中的有序机动协调，有利于实现大规模UUV集群的编队队形形成。本发明中，UUV集群之间的信息交互量少，计算简单，规划速度快，协调机动逻辑分明，易于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108810468B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810595843.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N7/18 , H04N21/24 , H04N21/2662 , H04N21/433
Abstract: 本发明提供一种优化显示效果的视频传输装置及方法，可以使用户在异地实时观察到相关装置的情况，其中该系统主要包含有网络摄像头、录像机、显示屏、电源和路由器及PC机。摄像头将现场采集视频信息持续不断的经由路由器发送到远端PC机，也同时将其存储到录像机中。在PC机中运行一种基于监控视频质量的优化传输算法，使视频信息在不是特别理想网络环境传输时，也能大幅度避免抖动、卡顿等现象的发生，提高视频播放的稳定性。
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公开(公告)号：CN110427040A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910639537.5
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：结合无缆水下机器人在垂平面的运动学模型，确定控制目标为跟踪误差的收敛；步骤(2)：基于反步法设计Lyapunov函数，引入虚拟控制变量，并设计动态面消除传统反步法引起的微分爆炸现象；步骤(3)：结合步骤(1)和步骤(2)设计滑模面和自适应控制律解决深度控制问题；步骤(4)：结合步骤(2)和步骤(3)中的数据，根据李雅普诺夫稳定性理论和比较原理，使用闭环跟踪误差调整增益收敛到接近零的压缩有界集，保证控制系统的半全局一致有界性。本发明解决了模型不确定性和环境干扰问题，对期望路径的跟踪能力强。
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公开(公告)号：CN104134004B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410373172.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种基于D‑S证据理论对多种海洋环境要素数据进行融合，实现对海洋环境安全评估的基于D‑S证据理论的海洋环境安全评估方法。本发明包括：计算机获取海洋环境要素值，通过计算输出各个海洋环境要素的基本概率赋值；计算机应用D‑S证据理论融合规则对步骤(1)中得到的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值：计算机根据决策规则对融合后的基本概率赋值进行判断，输出海洋环境安全评估结果。本发明提出的基于D‑S证据理论的海洋环境安全评估方法，有效地解决了海洋环境安全评估问题，能够为决策者提供合理的决策支持，提高船舶在大海中航行的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN106230211A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610814989.9
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H02K16/02 , H02K1/2766 , H02K1/2786 , H02K21/222 , H02K2213/03
Abstract: 本发明提供一种H型单边聚磁型热备份飞轮储能用动发一体机，采用上下及内外均为双转子结构，其中外层转子为单边聚磁型结构，外转子为外层聚磁型结构，以保证外层永磁体磁场不影响内层铁心结构，由此内层铁心厚度可以很薄，节省空间的同时又减小铁心损耗，提高系统效率。本发明通过提高定子绕组的利用率以节省空间，并大幅提升转矩密度。此外，上下双层结构可以实现电机结构热备份，具有容错能力。
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公开(公告)号：CN103117732B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310056972.8
申请日：2013-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多路视频脉冲信号发生装置及方法。包括按键101、单片机模块102、FPGA模块103、电平转换104、液晶105以及输出接口106，按键101的控制端口与单片机模块102的I/O口连接；液晶105连接单片机模块102的I/O口；单片机模块102与FPGA模块103通过I/O口连接；FPGA模块103与电平转换104连接；电平转换104连接输出接口106，由输出接口输出多路信号。本发明能独立调节各路脉冲的脉冲宽度、脉冲周期及延迟时间的参数值，通过按键对系统进行设置，结构简单，操作方便，而且成本相对低廉。
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