一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法

    公开(公告)号:CN118052735A

    公开(公告)日:2024-05-17

    申请号:CN202410305020.3

    申请日:2024-03-18

    Abstract: 本发明公开了一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法,属于导航定位定姿技术领域。其步骤包括:图像数据采集;光源轮廓特征检测与提取;闪烁光源相对位置信息描述符生成;单位周期闪烁光源特征点生成;闪烁光源特征点匹配;位姿解算。本发明提出的一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法,根据闪烁光源闪烁频率特征描述子信息确定前后周期闪烁光源特征点的匹配关系,依据相机的投影模型,结合PNP算法进行位姿解算。该算法巧妙应用了闪烁光源的闪烁频率特征,能够解决在黑暗环境中闪烁光源特征匹配的问题,并在机器人运动的过程中实现较高精度的定位定姿。

    适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统

    公开(公告)号:CN113268023B

    公开(公告)日:2022-07-22

    申请号:CN202110522280.2

    申请日:2021-05-13

    Abstract: 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统,包括以下步骤:滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块,其中,滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项,与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接;SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块,与网络路由器模块单向连接;网络路由器模块与干扰估计模块单向连接;预测模型不置于控制回路内,与滑模控制器直接连接;干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性,能够应对长时延带来的负面影响,最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。

    纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法

    公开(公告)号:CN115016257B

    公开(公告)日:2024-09-17

    申请号:CN202210480802.1

    申请日:2022-05-05

    Abstract: 纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法,属于无人水下航行器控制工程领域。本发明解决了现有无人水下航行器深度跟踪控制方法能耗高,且存在对执行器磨损大的问题。本发明通过设定积分滑模面和时变阈值的事件触发机制来设计事件触发时刻对积分滑模控制器进行触发来实现对水下航行器系统状态进行控制,实现积分滑模控制器的间歇式更新方式,在此过程中还通过积分滑模面,求得等效滑模控制律,再根据等效滑模控制律,构建积分滑模控制器。本发明可以有效降低UUV控制能耗,并减轻控制过程中的执行器磨损。本发明主要用于对无人水下航行器深度方向上的航迹进行间歇式控制。

    一种海底自主拾取机器人
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118163919A

    公开(公告)日:2024-06-11

    申请号:CN202410475853.4

    申请日:2024-04-19

    Abstract: 本发明公开了一种海底自主拾取机器人,属于海洋机器人技术领域。包括车体外壳、位于车体外壳上方的浮力块和位于车体外壳两侧的外壳侧翼挡板,车体外壳一端的中央处活动设置有机械臂结构,车体外壳另一端的中央处电性连接有通信天线,车体外壳的内部套设有舱体结构,车体外壳的底部安装有驱动结构。本发明提供的一种海底自主拾取机器人,在最大程度上节省能源消耗,延长作业时间和增大作业能力,采用的气瓶与电池更换便捷,通过短时间维护便可持续作业。能以悬浮或爬行两种状态运动,且利用轮式可调浮力仓提供的浮力不同,控制车体进行全方向角度调整,跨越障碍能力更强与地形适应通过能力更强。

    一种自适应压力补偿浮力装置及调节方法

    公开(公告)号:CN117985208A

    公开(公告)日:2024-05-07

    申请号:CN202410305017.1

    申请日:2024-03-18

    Abstract: 本发明公开了一种自适应压力补偿浮力装置及调节方法,属于浮力调节技术领域。通过以高压气瓶作为气源的气路系统为推力组件提供压力补偿以确保其轴向所受压力在额定范围内,解决了使用环境受到电机功率的限制的问题。同时充分发挥了电机精确控制以及行程大的优点,提高浮力调节精度和调节范围。相较于传统的油囊式方案,本发明的工作介质为气体,避免了油液泄露造成污染的问题并且进一步减轻装置整体重量。此外在装置外侧设有机械接口,可以更方便地对气瓶进行拆装且降低了对于气瓶容积的约束。整套装置体积小结构简单且易操作,在实际应用场景中还可以实现多个装置协同作业来实现对水下机器人位姿调整的效果。

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