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公开(公告)号：CN101628527A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072643.6
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
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公开(公告)号：CN101628421A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
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公开(公告)号：CN101628419A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072640.2
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构，其特征是：由中间车体平衡模块和辅助驱动模块组成；中间车体平衡模块包括左侧立板、成对带法兰的滑动轴承、左侧摇臂输入直齿轮、左侧传动直齿轮、圆柱销、轴端挡圈、成对的轴用弹性挡圈、左侧从动直齿轮、左侧齿轮箱端盖、右侧齿轮箱端盖、右侧从动直齿轮、右侧立板、连杆、圆头平键、右侧摇臂输入直齿轮，左侧立板与左侧齿轮箱端盖连接构成左侧齿轮箱机座，辅助驱动模块包括左侧轴向挡圈、成对带法兰的滑动轴承、摇杆旋转套、右侧轴向挡圈、摇杆、扣紧螺母、摇杆调整座和辅助沙地轮部件。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体俯仰最小，地面适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN114543700A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210099715.1
申请日：2022-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/24 , G06F3/0488 , G06T17/00 , G06T19/00
Abstract: 本发明提出了一种可变大量程的增强现实可视化三维扫描测量机器人，属于三维重建技术领域和增强现实应用领域。解决了现有三维重建装置笨重，无法提取到高度较高物体的全部特征，无法对物体进行完整分析的问题，同时解决了无法实时复现现场实际影像和模型的的问题。它包括增强现实扫描机构、轨道机构、伸缩机构、固定机构、提升机构和放缩机构，增强现实扫描机构包括扫描相机，轨道机构包括上悬臂、第四定滑轮、导轨线、自动收放导轨线装置、第二定滑轮、第三定滑轮、电机和提升线，伸缩机构包括电动推杆，固定机构包括动平台和上卡箍，提升机构包括下卡箍、运动链和供电装置。它主要用于增强现实可视化三维扫描测量机器人。
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公开(公告)号：CN105757319B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610300896.4
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于仿生原理的水下平衡高压阀门，主要由阀盖、阀体、阀芯、波纹管、比例电磁铁、控制模块等组成。阀盖阀体起到了保护和支撑的作用,在阀体与阀盖上分别设有进水口、出水口、平衡压力口、电缆接头、注油孔堵头,使阀门与外界联系。在阀腔的内部,安装有比例电磁铁、阀芯、波纹管、密封圈、平衡活塞等,其中在密封圈、波纹管接等保持密封性良好的前提下,平衡活塞与波纹管在阀体内外压强的作用下可以水平伸缩移动,这是基于仿生深海鱼类皮肤能随海底内压力的改变而伸缩的原理。本发明可以提高阀芯的控制精度,减少作用在丝杠上的传动力矩,提高传动机构工作的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103894373B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410131540.3
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双向科恩达效应的镜头除尘防护装置，主要由进气嘴、镜头固定装置、空气导风装置和检尘保护镜片组成。其中高压气体从进气嘴注入由镜头固定装置和空气导风装置二者构成的内缩阶梯式环形腔，完成气体二次压缩后进入科恩达剖面产生科恩达效应，激发来自两侧导风口的空气产生延镜头表面的高速定向流动，进而实现气体除尘和保洁镜头目的；检尘保护镜片不但可以保护镜头而且设计有能检测灰尘密度的方形标尺，尤其适合具有视觉分析功能的镜头自主除尘。本发明弧形出气口构成科恩达剖面能够激发气体的科恩达效应，起到空气放大器作用，最高能达到25倍；可以大幅节省压缩空气，最高可达90%。
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公开(公告)号：CN104617061A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510016609.2
申请日：2015-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01L23/367
Abstract: 本发明提供的是一种仿生芯片散热器。散热体的上部设置蒸汽腔，散热体的下部设置液体流道，液体流道与蒸汽腔之间设置有吸液芯阻隔，所述吸液芯由密集排列的垂直方向毛细管组成，蒸汽腔上壁表面采用仿蚯蚓体表结构、即截面形状为波浪形褶皱结构。散热器流道内的液体受毛细力作用通过吸液芯被吸入到蒸汽腔，蒸汽腔内的液体吸收散热体的热量后汽化。蒸汽腔上表面设置为倾斜状，采用仿蚯蚓体表非光滑结构，可以使蒸汽快速流出散热器，防止蒸汽液化放热。本发明具有结构简单，原理新颖，散热效果显著等优点，对于实现芯片散热有非常显著的效果。
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公开(公告)号：CN102889884B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210359020.9
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04N5/2258 , G01S15/88 , H04N5/2252
Abstract: 本发明的目的在于提供仿四眼鱼两栖观察装置，包括摄像机、密封罩、激光发射器、激光接收器、滑杆、声纳基阵，摄像机安装在密封罩里，激光发射器和激光接收器安装在密封罩上部，声纳基阵安装在密封罩底部，密封罩安装在滑杆上。本发明能够同时观测到水面上下的情况，而且结构紧凑，观测范围广。在两栖机器人或船舶上装备本发明，将大大有助于水面上下图像的实时同步采集。由于激光和声纳装置的加入，又可以准确地获得相关的位置信息。
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公开(公告)号：CN103899277A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136128.0
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种仿生型平衡静压的阀门。在阀体内自下而上设置阀芯、下部密封结构、阀芯驱动机构、上部密封结构，阀芯驱动机构与阀芯连接，下部密封结构包括套在阀芯上的下焊接波纹管、下波纹管接头，下焊接波纹管的上下两端分别与下波纹管接头和阀芯，上部密封结构包括上焊接波纹管、滑动密封盖、上波纹管接头，上焊接波纹管的上下两端分别与滑动密封盖和上波纹管接头焊接，滑动密封盖的上部设置阀仓密封盖，阀仓密封盖由压紧盖限位，滑动密封盖和下焊接波纹管之间的空隙内全部充油，阀体与滑动密封盖相对应的位置处开有平衡静压口与总注水管道连通。本发明能提高阀芯位置的控制精度，减少丝杠的磨损，减小控制电机的体积、功率和发热。
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公开(公告)号：CN103763467A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003235.6
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明的目的在于提供多自由度可变焦视觉监测实验平台，包括多个舵机，各个舵机通过舵机固定板或固定机架与卸荷装置外壳相连接，下方舵机的转动部分与传动轴相连接，上方两个舵机的转动部分与小支撑架相连接，下方三个传动轴固定于卸荷装置之中，可自由转动，上方分别于横梁和大支撑架相连接，通过舵机转动，带动横梁和大支撑架旋转，上方大支撑架和轴承座相连接，形成U型结构，两端分别与小支撑架相连，上方两个舵机转动，既可以带动小支撑架转动，从而使得可变焦摄像机的进行俯仰动作。通过舵机的转动，带动两个摄像头改变姿态和位置。本发明使得大范围快速扫描环境信息、并对有用信息选择性提取成为可能。
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