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公开(公告)号：CN104462803B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410705684.5
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波近似熵的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用近似熵提取方法对步骤(1.2)获得的小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题，又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。
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公开(公告)号：CN104678768B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510054107.9
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于粒子群优化单稳态自适应随机共振的自主式水下机器人信号处理方法。通过粒子群优化算法对单稳态随机共振系统结构参数进行优化，以实现AUV控制信号和状态信号的自适应随机共振，并提高其随机共振效果，通过随机共振现象最终达到抑制AUV控制信号和状态信号中所含外部随机干扰，增强故障信号特征的目的。本发明解决传统单参数固定步长自适应随机共振方法优于忽略了参数之间的交互作用而导致的结构参数选取缺乏合理的理论依据，以及难以实现最优随机共振效果的问题，经自适应随机共振系统处理后的AUV控制信号和状态信号，抑制了外部干扰且增强了故障信号特征，可用于AUV推进器故障诊断、容错控制等领域。
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公开(公告)号：CN104699073B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510059018.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于小波分形的自主式水下机器人故障辨识方法。通过对自主式水下机器人状态信号进行多层小波分解，以抑制外部随机干扰对辨识准确性的影响，并获得自主式水下机器人推进器故障多个频段上的故障描述，提高故障辨识精度；对多层小波分解获得的小波逼近系数和小波细节系数提取分形特征，组成分形特征矩阵，通过与前期通过水池实验建立的样本特征矩阵中的分形特征计算相关系数，得到推进器故障辨识结果。本发明适用于解决自主式水下机器人由于受外部随机干扰影响，推进器故障程度准确度不高的问题，提高了故障辨识精度，可用于自主式水下机器人推进器故障辨识、容错控制等领域。
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公开(公告)号：CN105171777B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510696711.1
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种液压驱动低速转轴制动装置，包括制动盘、主摩擦盘、副摩擦盘、电磁铁、液压驱动转轴双D型联轴器，主摩擦盘套装在液压驱动转轴双D型联轴器上，液压驱动转轴双D型联轴器设置有凸出的堵头，堵头里设置环形的槽，液压驱动转轴双D型联轴器上安装弹簧和外卡簧，制动盘位于主摩擦盘的内侧并通过连接片与主摩擦盘相固定，副摩擦盘与电磁铁相固定，电磁铁位于液压驱动转轴双D型联轴器的外部，副摩擦盘和主摩擦盘相对设置，电磁铁通过法兰盘的形式连接在液压驱动装置的固定部分，液压驱动转轴双D型联轴器连接液压驱动装置的转轴。本发明实现了轻量电磁铁对液压驱动转轴制动。
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公开(公告)号：CN104803281B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510169687.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/38
Abstract: 本发明的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本发明主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103982685B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410195807.5
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供耐海水腐蚀压力平衡阀，包括阀座、阀芯、油囊、弹簧、卡套式三通接头、锥螺纹管接头。滑阀式阀芯通过O型圈与阀座组成径向密封。阀座坐落在阀体的内部，阀座一端作为入水口，另一端与O型圈组成密封。阀的入口通过锥螺纹管接头联接到阀体。通过滑阀的入口压力大于平衡口压力来实现压力平衡阀的开启。压力平衡阀阀芯采用滑阀式直动式结构，阀的响应速度快、压力超调量小。本发明结构新颖且紧凑、能保证系统的充排水可控，并且阀芯振动较小，入口和出口压力稳定，弹簧浸泡在油囊的油中，实现弹簧防海水腐蚀。具有成本低、安装容易等优点。
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公开(公告)号：CN103979092B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410195470.8
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种深海浮力调节系统，包括动力源、切换阀、第一-第二压载水舱，动力源的入口与切换阀的第一三通球阀相连，动力源的出口连接压力平衡阀，压力平衡阀连接单向阀，单向阀连接切换阀的第二三通球阀，切换阀的第一-第二三通球阀分别通过第一-第二开关阀连接第一-第二压载水舱，切换阀的第一三通球阀和第一开关阀连接的管道与切换阀的第二三通球阀和第二开关阀连接的管道相通，切换阀的第一-第二三通球阀通过第一管路连接过滤器。本发明为更大深度的海水式浮力调节动力源问题提供了一种解决方法。
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公开(公告)号：CN105329425A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510834838.5
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括缸体，端盖，稳压阀，安全阀，工字形连杆活塞，高压气瓶，浮力球，当水下运载器正常作业时，本发明能保持浮力球的未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号，打开稳压阀，使高压气体进入缸体内；当缸内气体达到一定压力时，安全阀打开，气体充满缸体，利用活塞两端受力不平衡的方式使活塞运动，从而将处于密闭空间内的高压气体作用在浮力球上，并将其喷射到距运载器一定距离的水面处。回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN105059502A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510547588.7
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下对接装置调平驱动机构，包括液压马达、箱体、固定筒、细牙丝杠、螺母、螺母套筒，液压马达和固定筒固定在箱体上，螺母固定在螺母套筒上，细牙丝杠设置在螺母套筒里并与螺母相配合，固定筒内壁安装导向筒套，螺母套筒设置在固定筒里并通过导向筒套实现径向定位，箱体里安装有主动带轮和从动带轮，液压马达的主轴与主动带轮相连，细牙丝杠与从动带轮相连，主动带轮和从动带轮之间通过同步带相连。本发明依靠同步带进行传动，使在保持传动平稳性的同时又保证了传动的精度，降低在启停过程冲出现刚性冲击的危险。传动装置带有自锁功能，在完成调整动作后能够实现位置的自锁。
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公开(公告)号：CN104908911A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510293487.1
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有纯机械定时和定深两种触发模式的水下释放装置，包括机械定时开启阀、定深爆破机构和释放机构，机械定时开启阀由定时机构，联动机构和阀门组成，机械定时旋钮和阀门蓄能旋钮通过O型密封圈与上端盖实现径向密封。定时器轴和球阀轴与旋钮轴采用同轴铰接设计，定时器轴与球阀轴有档杆，旋钮轴有拨杆。定时器凸轮与联动滑铲接触，联动锁舌与阀门卡盘接触，球阀轴通过扭簧蓄能。球阀口连接释放机构容腔。定深爆破机构上盖开孔，与外界相通，油囊中有油脂，爆破片泄压口与释放机构容腔连通。释放机构内活塞挡住钢珠内滚，阻止内筒体下落。本发明具有两种触发模式，可用于水下机器人、水下工程机械及装备等。
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