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公开(公告)号：CN107253497A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN107061440A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611175861.9
申请日：2016-12-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可扩展式锁定、互锁、解锁机构，在内层级上设计有锁定头与解锁拉杆；中层级上设计有锁定头、锁定块、解锁拉杆与互锁推杆；外层级上仅设计有锁定块。通过层级间解锁拉杆的作用斜面与互锁推杆端部配合斜面配合搭接，实现两个层级间在收拢时的互锁；且通过层级间锁定头与锁定块间的配合搭接，实现两个层级间在展开时的互锁。本发明锁定为被动式，解锁为主动式，保证展开到位锁定和收拢过程中的主动解锁，可用于各种用途的可展机构装置中，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN104859134B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510204848.0
申请日：2015-04-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种缠绕机多功能导丝头，安装在拖动平台上，通过伺服电机驱动，并经同步带减速，通过丝杠螺母结构实现导丝头沿X轴方向移动。通过伺服电机驱动齿轮减速，实现丝嘴的绕A轴旋转运动。导丝头支架上各级辊子从后向前依次布置是：放卷导向辊，导丝头加热辊，张力传感器辊，测速辊，丝束汇聚辊；四个口字型布置的放卷导向辊，引导纤维的走向；加热辊上安装温度传感器；张力传感器辊上方布置有张力传感器；测速辊上安装速度编码器。丝束汇聚辊保证丝束缠绕在各个辊子中部位置。纤维最终经分线梳与丝嘴加热辊后进行缠绕。本发明的优点为：在有限的空间内集成了温度控制，张力检测，速度测量和丝束汇聚等多种功能，保障了纤维缠绕质量。
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公开(公告)号：CN104875908B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510071256.6
申请日：2015-02-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/66
摘要： 本发明公开一种可展机构绳驱动被动张紧装置，包括底座、立杆、摆臂、摆臂座、摆臂轴、张紧扭簧、线轮安装座、线轮与角度传感器；其中，底座中部安装立杆，并轴接摆臂，通过张紧扭簧控制摆臂的摆动，使摆臂位于立杆一侧；摆臂的转动角度通过角度传感器测量。立杆顶端、底座下表面中部与摆臂自由端上分别安装有一个线轮安装座；每个线轮安装座上轴接两个线轮，两个线轮间可形成具有穿线通道。上述底座固定于可展机构固定端，可展机构的驱动绳依次经过底座、摆臂与顶杆上的线轮安装座上线轮间的穿线通道与可展机构的活动端相连。
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公开(公告)号：CN103742494B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410009228.7
申请日：2014-01-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明一种空间伸展臂互锁与解锁装置，包括锁定组件、互锁解锁组件和锁孔贴片；锁块通过解锁轴轴接在空间伸展臂各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。解锁轴一侧锁块端部轴接锁滚轮，另一侧轴接支撑轮，端部轴接解锁轮。互锁解锁组件通过螺钉与层级后端端部固连，包括互锁块与解锁块，互锁块具有限位斜面与弧形互锁面，解锁块具有解锁斜面；互锁块与解锁块铰接，并安装有扭簧与限位结构，使解锁块实现单向转动。在空间伸展臂各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁孔贴片、锁块与互锁解锁组件间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的逐级展收空间伸缩臂中。
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公开(公告)号：CN105109572A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510531882.9
申请日：2015-08-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构，运用仿生机构原理模仿蟑螂，对前三个关节：臀关节、髋关节、膝关节布置；后三个操作关节为第一～第三踝关节。其中前三关节的舵机与腿节部分直接连接驱动旋转；第一踝关节的驱动电机也采用直驱的方式；后两个关节，由于单腿总长的限制及避免运动干涉的需求，第二踝关节采用蜗轮蜗杆来进行驱动，第三踝关节则使用齿轮传递动力。上述膝关节与第一踝关节间设置有滚轮，可实现轮行与步行模式间的切换。本发明的优点为：末端位姿丰富，站立或步行时可采用的姿态众多，无论机器人进行单腿臂融合操作或者双腿臂协调时，可选的路径规划方法多，灵活度高。
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公开(公告)号：CN104192637A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410471463.6
申请日：2014-09-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有往复排线功能的绳驱动装置，包括备份电机齿轮箱、线辊减速器、绕线辊、往复丝杠机构、排线导轮组；备份电机齿轮箱将主动电机与备份电机的输出轴和行星减速器的输入轴连接起来，使得主动电机和备份电机都能带动电机齿轮箱运动。线辊减速器将行星减速器输出轴转动按指定转速比传递给绕线辊，并得到较大的转矩。绕线辊安装于线辊减速器输出轴处，驱动绳索在其上缠绕、放卷。往复丝杠机构中的往复丝杠通过齿轮与绕线辊连接，带动安装于其上的螺母滑块往复运动。排线导轮组与丝杠滑块固定相连，跟随其往复运动，引导驱动绳在绕线辊上往复、紧密缠绕。本发明可实现绳索的缠绕及放卷，并能够实现绳索的有序、紧密缠绕。
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公开(公告)号：CN103786900A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410008842.1
申请日：2014-01-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明一维顺序可展收机构互锁解锁装置，包括锁定组件、互锁结构和锁片；锁块轴接锁块安装座；通过锁块安装座安装在可展收机构各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。锁块前后端分别安装有解锁轮与锁滚轮；互锁结构与层级后端端部固连，互锁结构由解锁斜面和解锁块构成，解锁块具有弧形互锁面，后侧面内壁上设计有挡板；解锁块与解锁斜面铰接，并安装有扭簧，通过限位结构使解锁面实现单向转动。在可展收机构各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁片、锁块与互锁结构间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：灵敏度高、通用性好，不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的可展收机构中。
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公开(公告)号：CN103661667A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310676751.0
申请日：2013-12-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人，包括前后车身、腰部机构、胯部机构以及腿部机构。前后车身间通过分体式虎克铰相连，实现相对偏转、俯仰。前后车身均安装两套胯部机构，使胯部机构输出轴朝向车身外侧，安装腿部机构；输出轴与传动轴间锥齿轮啮合传动，实现输出轴的转动驱动。胯部机构上固定有定轴；通过驱动定轴转动使齿轮箱；由此实现腿部机构的前后、上下摆动。腿部机构具有大腿部分与小腿部分，之间由膝关节结构相连；膝关节通过两个锥齿轮传动，使小腿部分相对大腿部分前后摆动。本发明的优点为：能够提高山地环境的通行能力，减小行进的转弯半径，减小机器人腿部的转动惯量，增大能量利用率。
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公开(公告)号：CN102001094A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010514719.9
申请日：2010-10-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出一种可靠性关节控制驱动组件及其控制方法，所述的可靠性关节控制驱动组件由冗余驱动装置和控制装置组成；所述的冗余驱动装置包括驱动电机A、驱动电机B、齿轮系、电机架、壳体和行星减速器。所述的控制装置由外壳、中心控制单元、电源模块、接线端子、电机驱动器和电源适配器组成。该可靠性关节控制驱动组件将具有扭矩限制器的齿轮系机构与行星减速器相融合，并采取了增加冗余驱动器的方式，是一种既具有备份功能，又具有低功耗、大扭矩、精度高、力学性能好且振动小等优点的新型关节冗余驱动组件。
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