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公开(公告)号：CN112064709B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010684922.4
申请日：2020-07-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种组合破岩刀头结构，包括锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置、冲击锤驱动装置、箱体、管道和连接件；锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置和冲击锤驱动装置安装在箱体内，管道安装装箱体部分上，连接件用于组合破岩刀头与多功能挖泥船工作臂的连接；锯片装置和锯片驱动装置安装在下箱体上；冲击锤装置和冲击锤驱动装置都安装在箱体内。本发明通过锯片进行预破岩即切割出矩形槽，再利用冲击锤进行冲击并破岩，最后利用多功能挖泥船的绞吸泵将破岩产生的碎岩以及泥水混合物通过管道部分吸出和运输。这将强化冲击锤破岩效果，并丰富水下破岩的方法，最终实现破岩、吸岩和运岩一体化，对疏浚行业，甚至是整个航运业都具有重大意义。
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公开(公告)号：CN111997177B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010794249.X
申请日：2020-08-10
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。
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公开(公告)号：CN110779825B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911036662.3
申请日：2019-10-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种多功能岩石切削试验台，包括底板、刀具模块和岩石模块。底板上的螺纹孔用于安装刀具模块和岩石模块。刀具模块的柱塞缸和柱塞杆可以实现刀具的伸缩以及单齿或多齿的直线切割，液压马达则可以实现旋转切割。岩石模块的电机通过一级齿轮减速装置和齿轮齿条装置来实现岩石的平移，四个柱塞缸和柱塞杆则可以实现岩石的升降与倾斜，压块、岩石固定板与螺栓、螺母、平垫片配合以实现岩石的固定。本发明刀具模块可以通过更换刀具以实现旋转切割和直线切割以及直线切割状态下的单齿切割和多齿切割，岩石模块则可以实现岩石的左右平移、上下伸缩和倾斜以及岩石的固定。
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公开(公告)号：CN110778271B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911037766.6
申请日：2019-10-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的绞吸装置及破岩方法，装置包括绞吸挖泥船绞吸装置、连接装置和超声波辅助装置。绞吸挖泥船绞吸装置包括桥架，尾轴、水下泵、吸管、桥架滑轮、横移滑轮，水下电机，铰刀和铰刀轴。连接装置包括通过上盖，柱塞缸，支架。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了铰刀的挖掘阻力，而且从正式切削起，铰刀和超声波装置便开始同时工作，提高了挖掘能力和效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化绞吸挖泥铰吸装置及其使用方法的目的。
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公开(公告)号：CN110779825A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911036662.3
申请日：2019-10-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种多功能岩石切削试验台，包括底板、刀具模块和岩石模块。底板上的螺纹孔用于安装刀具模块和岩石模块。刀具模块的柱塞缸和柱塞杆可以实现刀具的伸缩以及单齿或多齿的直线切割，液压马达则可以实现旋转切割。岩石模块的电机通过一级齿轮减速装置和齿轮齿条装置来实现岩石的平移，四个柱塞缸和柱塞杆则可以实现岩石的升降与倾斜，压块、岩石固定板与螺栓、螺母、平垫片配合以实现岩石的固定。本发明刀具模块可以通过更换刀具以实现旋转切割和直线切割以及直线切割状态下的单齿切割和多齿切割，岩石模块则可以实现岩石的左右平移、上下伸缩和倾斜以及岩石的固定。
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公开(公告)号：CN110318437A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910628161.8
申请日：2019-07-12
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E02F3/92
摘要： 本发明公开了一种新型滚刀辅助式耙吸挖泥船耙头，所述耙头包括耙头罩、减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机、转动轴、滚刀和耙齿；所述减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机位于耙头罩的侧方，所述转动轴、滚刀和耙齿位于耙头罩内，所述水下电机的输出轴通过联轴器一与减速箱的输入轴相连，所述减速箱的输出轴通过联轴器二与转动轴相连，所述转动轴带动滚刀旋转切削，所述耙齿位于耙头的前端，滚刀位于耙齿后端。本发明采用新型滚刀辅助耙头破岩，弥补了传统耙头破岩能力不足的问题，提高了耙吸挖泥船切削岩石的效率，增大了耙吸挖泥船的适用范围。
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公开(公告)号：CN110084512A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
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公开(公告)号：CN107315084A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710647773.2
申请日：2017-08-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G01N33/24
CPC分类号： G01N33/24
摘要： 本发明公开了一种疏浚粘土切削临界射流压力的测量方法，选择强度均匀的区域，通过窗口切削的方式，采用不同强度的射流切削该区域，测量切削深度，绘制切削深度随射流压力变化的拟合直线，该直线在射流压力轴上的截距即为临界射流压力值。本发明的方法能够减少所需粘土试样用量，由于粘土试样制备过程复杂且耗时较大，可一次备土进行多次实验，既可保证所备土样特性的同一性，又可大大节省土样制备工序和时间。
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公开(公告)号：CN103818804B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410043640.0
申请日：2014-01-29
申请人： 河海大学常州校区 , 中交天津航道局有限公司
摘要： 本发明公开了一种双驱动升降机构，其同时包含有机械动力驱动升降机构和液压动力驱动升降机构两套动力驱动升降机构，其两套动力驱动升降机构分别可以独立工作，也可以同时工作。本发明提供的一种双驱动升降机构，其中任何一套驱动升降机构发生故障，另外一套驱动升降机构马上可以进入主驱动状态，实现升降机构的连续工作。同时，在双驱动升降机构中，任意一套驱动升降机构为主驱动进行工作时，另外一套驱动升降机构将自动作为安全保护装置，对升降机构进行保护，提高了升降机构工作的可靠性和安全性。
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