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公开(公告)号：CN117710350A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311782757.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
Abstract: 基于形状特征的机械臂6‑DoF抓取方法，属于机器人和人工智能技术领域。解决了现有机器人自主智能抓取过程中存在抓取精度低和泛化性差的问题。本发明建立点云补全网络和抓取网络；在相机输入的深度图中提取目标物体点云，将所述目标物体点云输入至点云补全网络，生成目标物体补全点云；拼接获得的补全点云与原始目标物体点云生成拼接点云；将拼接点云输入至抓取网络，所述抓取网络对抓取姿态进行预测，获取抓取姿态基参数；在抓取姿态基参数中，提取置信度得分的最大值，获取所述最大值对应的夹爪夹取朝向基础向量、夹爪夹取基线方向基础向量和夹爪的夹取宽度矩阵中对应的元素，生成最优的抓取姿态参数用于机器人抓取。本发明适用于机器人智能抓取。
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公开(公告)号：CN113207994B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110626739.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。
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公开(公告)号：CN113548352B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110626744.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆存取书一体机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧。本发明用于图书馆图书存取。
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公开(公告)号：CN114952830A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210520027.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
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公开(公告)号：CN113643748A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857919.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开了一种网格细胞空间信息解码方法及系统，该解码方法包括以下步骤：S1、吸引子模型简化：使用预设的显示数学函数替代吸引子细胞动力学方程；S2、网格细胞解码：利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码；S3、多空间尺度网格细胞解码：基于傅里叶变换思想，使用预设数量等比例缩小尺度的网格细胞神经板进行组合解码，得到精确位移唯一解。有益效果：有效地解决吸引子模型计算量大的问题，有利于算法的实时性，利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码，能够有效地实现网格细胞的解码，本发明不仅可以适用于生物学的实时计算，而且还可以嵌入机器人系统进行实时计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113642720A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857944.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生情景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：对来自环境感知的信息进行堆叠，构建输入层；将输入层的激活模态投射至事件层，并选择性激活事件神经元；在事件层中生成激活，得到事件神经元的激活值；形成有序的激活模式，得到激活序列；激活一个对应的情景神经元作为情景识别的结果；从事件层到输入层对整个情景进行检索；利用情景认知地图对各情景进行结合，得到仿生情景认知模型。有益效果：本发明运用自适应性共振理论网络作为基本单元模块，结合海马结构空间认知模型，在时空维度上对传感和运动信息提取编码形成情景认知，能够有效地组织机器人包括内部状态和外部环境的认知记忆的经验。
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公开(公告)号：CN113349995A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110625965.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄机构和四个连杆欠驱动耦合机构，手腕固定机构固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构带动摇杆曲柄机构运动，摇杆曲柄机构通过连杆欠驱动耦合机构带动可拆卸手指完成松握动作。本发明用于康复机器人。
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公开(公告)号：CN113306687A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110655286.7
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
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公开(公告)号：CN108981720A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811250138.1
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: UWB与惯导融合的室内导航系统，属于室内导航技术领域，本发明为解决现有室内导航系统基于未知环境进行，存在全局定位失效和绑架机器人的问题。本发明所述UWB与惯导融合的室内导航系统，在移动机器人上设置四个UWB标签、惯导和激光雷达，在移动机器人的运行环境中布置四个UWB基站；通过UWB基站、UWB标签和移动机器人之间的几何约束关系，获取移动机器人的位姿；利用扩展卡尔曼滤波将获取的移动机器人位姿与惯导获得的位姿进行融合，获得移动机器人的全局位姿；再将全局位姿代替导航系统中利用里程计获得的位姿，与激光雷达数据进行融合定位。本发明用于室内导航。
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公开(公告)号：CN102897242B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210447510.4
申请日：2012-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 悬浮式磁吸附轮，涉及一种磁吸附轮，以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低问题。轮毂与传动盘固定连接，电机固定于轮支架上，电机的输出轴设置在轮毂与传动盘所形成的空腔内，传动盘与电机的输出轴固定连接，轭铁的一端置于轮毂与传动盘所形成的空腔内，另一端通过轮支架支撑，电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内，轭铁与轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于轮毂和传动盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于磁吸附的小型轮式爬壁机器人平台上。
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