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公开(公告)号：CN112050732B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010850770.0
申请日：2020-08-21
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种悬臂式掘进机空间位姿自动检测方法及系统，首先前置防爆相机采集截割臂上的标靶图像，通过视觉测量的方法确定掘进机截割头相对于机体的位姿；计算掘进机机身相对于巷道的位姿；通过后置防爆相机采集巷道顶板上的两相互平行的激光线，并进行激光线图像的预处理、直线特征提取；通过视觉测量的方法确定掘进机机身相对于巷道的初始位姿；再结合全站仪对机身、激光指向仪相对巷道的位姿测量，完成后置防爆相机的外参标定，得到机身相对于巷道的实时位姿；另外将机身实时位姿以及截割头实时位姿在上位机进行实时的图形化界面显示。通过本发明的方法和系统利用视觉测量方法可实现掘进机机身以及截割头的空间位姿自动检测。
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公开(公告)号：CN110887898B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911239980.X
申请日：2019-12-06
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明公开了一种基于超声导波的方管检测方法及装置，其方法包括以下步骤：通过半解析有限元的方法计算出方管的相速度和群速度频散曲线,据此选择激励模态和激励频率；在方管的一端布置超声传感器，既是激励传感器，也是接收传感器；信号发生器产生以激励频率为中心频率的脉冲信号，通过功率放大器和转换开关输入激励传感器，在方管中激发所需要的模态和频率超声导波；频率超声导波在方管中传播，到达端面反射后由接收传感器接收，并输送至示波器进行显示，得到信号波形显示图；对比被测方管的波形显示图与无损方管的波形显示图。本发明既可以检测试样表面缺陷，也可以对试样内部损伤进行检测与评估。
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公开(公告)号：CN113700516A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111024590.8
申请日：2021-09-02
申请人： 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种煤矿变频局部通风机远程切换装置及方法，工控机连接地面交换机、就近交换机，通过工业以太网与局扇点分站PLC连接，本地控制部分由局扇点分站PLC作为集控中心，局扇点分站PLC通过RS485连接变频器，变频器连接双电源切换装置，双电源切换装置与风机切换装置连接，实现在局扇点分站PLC对局部主副通风机的切换及风道切换。与现有远程切换装置相比，具有切换结构网络的多样性及煤矿井下通风机的独特适应性，并可实现远程与本地操作模式的灵活切换，同时还实现在设备运行异常状况下的自动切换以及闭锁。
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公开(公告)号：CN113627080A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110863155.8
申请日：2021-07-29
申请人： 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的煤矿掘进工作面风量需求预测方法，其特征在于，包括如下步骤：以矿井掘进工作面瓦斯浓度测试数据为训练样本，通过编制Matlab计算程序，实现了VM模型的建立与预测；本发明可用于掘进工作面通风需求量的预测。本发明解决了由于掘进工作面各种有害气体、粉尘、温度等量具有随机性和不确定性,不能满足实际生产需求，从而提升巷道掘进工作面的通风效果，节省了电力资源的消耗和提高了煤矿的安全性。本发明具有良好的实际应用价值，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN113553674A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110863499.9
申请日：2021-07-29
申请人： 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/28 , F04D27/00 , F04D25/06 , E21F1/08 , E21F1/04 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种通风机分风器闭合度检测方法，通过分风器的结构设计及其布局方式，分析挡板不同布局的特点，在分风器内部安装闭合度调整装置，通过该装置调整分风器闭合度，利用旋转编码器检测轴的转动圈数，并通过“位移‑闭合度”数学模型计算分风器闭合度大小，对单台无刷直流电机采用串级PID进行控制，并采用交叉耦合控制算法实现双电机之间的位置同步，使得分风器闭合度在要求的误差范围之内，通过闭合度调整装置实现了分风器闭合度的自动检测与控制。
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公开(公告)号：CN113500581A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110850610.0
申请日：2021-07-27
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种综采工作面巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：上位机、下位机、多传感器监测子系统、运动控制子系统和充电控制子系统；多传感器监测子系统用于定位巡检机器人的位置，识别RFID标签；多传感器监测子系统用于采集巡检机器人运行的轨道图片；运动控制子系统用于根据轨道图片和串级PID控制方法控制巡检机器人在轨道上运行，还用于根据控制指令控制巡检机器人在轨道上运行；充电控制子系统用于当巡检机器人剩余电量低于设定阈值时，根据巡检机器人的位置和对RFID标签的识别，将巡检机器人与充电装置进行对接，充电装置两侧的轨道上设置有RFID标签。本发明提高了巡检效率。
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公开(公告)号：CN110516585B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910780690.X
申请日：2019-08-22
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的综采或综掘工作面片帮自动定量识别方法，包括步骤：一、布置用于采集图像的视觉传感器；二、对综采或综掘工作面片帮和标定板图像进行采集；三、图像处理器对步骤二采集的每幅图像分别进行增强；四、图像处理器对步骤三增强得到的图像进行拼接；五、图像处理器对片帮区域实际尺寸进行计算。本发明实施简单有效，无需人工进入片帮现场，对于片帮事故状态评估来说，计算结果较为准确，对后续指导事故处理和煤矿安全生产具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN113050649A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110312179.4
申请日：2021-03-24
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种数字孪生驱动的巡检机器人远程控制系统及方法，涉及虚拟远程控制与数字孪生技术领域。该系统包括，巡检机器人物理实体、数据感知与传输模块、巡检机器人虚拟实体、控制模块及孪生数据；利用数字孪生技术建立煤矿综采工作面巡检机器人的虚拟远程操控平台，实现煤矿综采工作面巡检机器人的虚实同动、状态监测与远程控制，同时，存储历史数据，进行设备和环境的历史运行状态，参数的信息加工及价值挖掘，对运行趋势进行预测，实现巡检机器人的智能自主决策，完成煤矿井下综采工作面的日常巡检任务，利用机器人替代人工巡检，降低了工人的劳动强度及危险性。
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公开(公告)号：CN112974734A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110151751.3
申请日：2021-02-03
申请人： 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
摘要： 本发明提供了一种整体成型的弯掠组合叶片的制造方法，所述的整体成型的弯掠组合叶片的制造方法采用熔模铸造方法，用于制造出整体成形的弯掠组合叶片；根据整体成型的弯掠组合叶片的叶片形状设计并制造模具，通过注蜡、淋砂、脱蜡、模壳焙烧、浇铸、除壳和热处理的一系列步骤，最终制造出整体成型的整体成型的弯掠组合叶片；较传统扭曲锻造叶片，安全性好，提高叶片物理参数的精确度；降低涡流噪声，增加矿用轴流通风机的气动性能，提高矿用轴流通风机的工作效率。通过实验证明本发明提供的矿用轴流通风机全压效率为87％，比传统矿用轴流通风机全压效率提高了5％以上。
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公开(公告)号：CN111884543B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010835825.0
申请日：2020-08-19
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 本发明公开了一种多方向振动俘能系统，包括多个多方向振动俘能单元、俘能器外壳和俘能电路；所述多方向振动俘能单元通过压电振子、楔形质量块和能量转换电路完成振动能量的收集和转换；所述俘能器外壳能够通过特定的机械结构夹持多方向振动俘能单元，并且其内部的能量管理电路板能够对各俘能单元收集的微弱电流进行储能处理，达到供用电设备直接使用的标准，有效地克服了现有结构俘能方向单一、输出电压较低的局限。
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