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公开(公告)号：CN110362084A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910658937.0
申请日：2019-07-22
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于蚁群算法的车辆路径追踪控制方法，包括步骤：1、建立车辆的运动学模型；2、设计车辆模型预测控制器；3、获取当前时刻车辆的状态，利用蚁群算法求解使目标函数取最小值的控制量增量序列，其第一个元素为当前时刻的最优控制增量；4、根据当前时刻的最优控制增量控制轮胎转向角和车辆行驶速度，控制车辆运行，判断是否需要切换参考点后进入步骤2继续下一个时刻的控制。该方法计算速度快，能够提高车辆路径追踪的实时性。
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公开(公告)号：CN109884900A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910266117.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模型预测控制的收获机路径跟踪控制器的设计方法，包括如下步骤：(1)建立收获机三自由度运动学模型；(2)以转向角为控制变量，设计模型预测控制算法；(3)采用改进粒子群算法对不同路径和速度情况下的预测时域进行参数整定；(4)根据路径和行驶速度选定工作模式进而得到相应的预测时域。本发明能够有效解决由于收获机滞后性大引起的延迟问题，改善预测时域的选取进而提高路径跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109520493A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811270149.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度经验模态分解的地磁滤波方法，包括如下步骤：采集地磁数据序列B(t)；对获得的原始地磁信号B(t)进行多尺度特征分析，判别是否发生模态混叠，若发生模态混叠，则提取混叠信号进行局部EMD分解滤波后还原至原信号，否则继续下一步；对信号B(t)进行EMD分解，获得各本征特征函数；对各个IMF分量imfi(t)求解自相关比值Rr，并与阈值Tr比较，第一个大于Tr的分量即可被认为是模态分界点；对模态分界点之前的分量进行软阈值滤波，并与模态分界点之后的分量进行重构，完成滤波。本发明采用基于多尺度经验模态分解的地磁滤波方法，克服了传统经验模态分解中的模态混叠和模态分界点确立不明的缺陷，提高了地磁滤波的精度。
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公开(公告)号：CN109215071A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811167046.7
申请日：2018-10-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能稻麦收割机割幅测量方法，包括：根据相机标定获取的内外参数矩阵，对世界坐标系与相机图像像素平面坐标系进行匹配，利用逆透视投影将相机获取的原始稻麦图像变换为俯视图；获取收割边界线到分禾器的实际目标距离，结合缩小因子得到俯视图中目标区域的像素宽度及确定目标区域图像；图像预处理操作；基于形态学的已收割稻麦与未收割稻麦收割边界线提取，得到包含收割边界线的目标区域二值化图像；利用概率HOUGH变换方法检测图像中收割边界线并获取坐标参数，求解得到图像中分禾器到收割边界线的像素距离，并计算出收割机实际工作的割幅值。本发明提高可靠性，能够实时安全的进行智能稻麦收割机割幅的高精度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105866504B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610169815.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的光纤电流互感器温度补偿方法，包括以下的步骤：S1：设计光纤电流互感器的温度特性测试实验方案，定点进行光纤电流互感器的温度实验，采集电流数据序列{x1(t)}；S2：电流数据序列预处理与统计检验；S3：建立AR时间序列模型；S4：采用卡尔曼滤波算法滤除光纤电流互感器零偏数据中的随机噪声；S5：光纤电流互感器温度漂移误差模型结构、参数辨识及模型评价。本发明能够有效地根据在不同温度区间，温度对光纤电流互感器的漂移影响效果不同采用分段多模型进行建模，提高了建模的精确性和普适性。
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公开(公告)号：CN106405666A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610750454.X
申请日：2016-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的约束总体最小二乘的地磁测量误差补偿方法，包括如下步骤：S1：利用三轴磁力仪试验平台釆集多组地磁数据序列{x0(t)}、{y0(t)}和{z0(t)}，其中{x0(t)}为x轴方向上的磁场强度，{y0(t)}为y轴方向上的磁场强度，{z0(t)}为z轴方向上的磁场强度；S2：对{x0(t)}、{y0(t)}和{z0(t)}进行重构，得到重构信号{x1(t)}、{y1(t)}和{z1(t)}；S3：针对步骤S2得到的重构信号{x1(t)}、{y1(t)}和{z1(t)}，采用约束总体最小二乘法消除各种误差后获得地磁测量数据的最优估计值。本发明有效提高了磁场测量的精度。
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公开(公告)号：CN105866504A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610169815.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的光纤电流互感器温度补偿方法，包括以下的步骤：S1：设计光纤电流互感器的温度特性测试实验方案，定点进行光纤电流互感器的温度实验，采集电流数据序列{x1(t)}；S2：电流数据序列预处理与统计检验；S3：建立AR时间序列模型；S4：采用卡尔曼滤波算法滤除光纤电流互感器零偏数据中的随机噪声；S5：光纤电流互感器温度漂移误差模型结构、参数辨识及模型评价。本发明能够有效地根据在不同温度区间，温度对光纤电流互感器的漂移影响效果不同采用分段多模型进行建模，提高了建模的精确性和普适性。
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公开(公告)号：CN105676302A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201510770796.3
申请日：2015-11-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进最小二乘法(ILS)的磁力仪随机噪声误差补偿方法，先利用标准最小二乘法(LS)求得初始值，视为迭代法的初始值，根据式计算Xr+1；然后重复上述步骤，直到算法满足收敛条件||Tr||F＜sstop，sstop的取值可根据实际情况下选取；最后根据Xr+1的最终值，求出中间变量Xr、Hr、Tr，代入式求得随机噪声矢量v的估值。本发明的有益效果为：克服了最小二乘法的不足，适用于方程两端存在相关误差特征的情况，并且无需对测量噪声的分布进行假设，经过ILS误差补偿后，载体的磁场干扰噪声大为减少，基本维持在零附近，达到了噪声误差补偿的目的，提升了三轴磁力仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN103116175B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310018455.1
申请日：2013-01-18
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了基于DSP和FPGA的嵌入式导航信息处理器，包括数据采集模块、逻辑控制管理模块、导航数据处理模块、导航数据输出模块和FLASH程序固化模块；所述导航数据处理模块的DSP通过EMIF与DSP外部的FLASH、SDRAM和FPGA连接；所述FLASH程序固化模块通过串口与外部开发计算机连接。数据采集模块采集IMU和GNSS输出的数据和同步信号；通过逻辑控制管理模块进行地址译码和时间同步，输入到DSP的SDRAM；导航数据处理模块进行捷联解算及滤波算法；导航信息数据通过导航数据输出模块以网络报文形式发送至其他应用设备。本发明是一种适用于捷联式惯性导航系统的专用导航信息处理器硬件平台，满足了SINS/GNSS组合导航系统小型化、低功耗、高精度的需求。
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