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公开(公告)号：CN118884810A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410935628.4
申请日：2024-07-12
申请人： 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供了一种火电单元机组的机炉协调控制方法，该方法针对目前传统火电机组PID控制系统控制效果不佳、建模困难等问题，通过设计实验信号，采用闭环方式辨识出火电单元机组的过程模型和扰动模型，并在此基础上，设计模型预测控制器，实现火电单元机组的机炉协调控制。该方法能够快速、安全、准确辨识火电单元机组的过程模型，相较于传统建模方式，建模效率更高，闭环建模安全性好，且能辨识出扰动模型从而实现扰动的准确剥离，模型精度更高。这对火电单元机组能够快速、安全地调整负荷具有重要价值。
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公开(公告)号：CN116827866A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906791.3
申请日：2023-07-21
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于非光滑技术的网络应用流量在线分流调度方法。首先，给出了网络应用流量调度的在线动态分流模型；其次，通过变量替换将原问题转化为凸优化问题；然后，基于凸优化理论，同时考虑带宽约束和分流比约束构建增广拉格朗日函数；最后，基于非光滑技术和梯度下降法设计算法，对分流比和拉格朗日乘子进行迭代更新，求解出使得全网带宽租赁成本最低的各链路分流比。本发明形式简单，实用性强，能够快速求解出使全网带宽租赁成本最低的最优分流比，有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116610030A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310546407.3
申请日：2023-05-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04 , G01C19/5691
摘要： 本发明涉及一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法，该方法基于信号解调给出半球谐振陀螺的振幅、正交、速度、频相控制变量；根据Lynch的随机平均法理论，给出考虑外部干扰的控制变量动态方程；构建测量死区模型，设计扰动观测器对复合干扰进行估计；将估计值前馈补偿至陀螺控制系统，实现半球谐振陀螺的死区补偿和高精度抗干扰控制；给出半球谐振陀螺振幅、正交、速度、频相控制回路设计方案。本发明设计的全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路可实现对死区误差和外部干扰组成的复合干扰的高精度估计，并结合复合干扰前馈补偿与PI反馈控制部分构成复合控制策略，实现陀螺稳定控制。
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公开(公告)号：CN111538232B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010305556.7
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明提出一种基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统，所述方法基于多层前向神经网络和一阶Sugeno模糊模型，通过自适应建模建立起模糊推理系统，利用神经网络技术通过对大量已知数据的学习，实现无人行车的快速防摇和精确定位。本发明利用神经网络的自学习能力建立起模糊推理系统，根据最优控制算法产生的数据集调整隶属度函数和自动产生模糊规则，克服了模糊系统隶属度函数确定的随意性和模糊规则提取难的问题。在绳长小范围变化情况下，本发明所提基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统具有鲁棒性好、算法简单和防摇定位精度高等特点。
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公开(公告)号：CN115407657A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211038046.3
申请日：2022-08-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04 , G01C19/5691
摘要： 本发明涉及一种输入饱和下的半球谐振陀螺智能控制方法，属于智能化仪器仪表技术领域。该方法根据Lynch的随机平均法理论给出振幅、正交、速度、频相控制变量的动态方程；针对温度等环境因素导致的不确定性，构建真实动力学的平行估计模型，给出预测误差，结合预测误差和跟踪误差设计神经网络权值更新律，实现对系统不确定的复合学习；针对输入饱和情形下控制输入无法按期望执行的问题，引入辅助系统，补偿输入饱和误差；最后，结合不确定估计前馈补偿与PI反馈控制设计复合控制器，实现半球谐振陀螺的稳定控制。本发明设计的输入饱和下的半球谐振陀螺智能控制策略可实现对系统不确定的高精度估计，并实现陀螺稳定控制。
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公开(公告)号：CN114800518A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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公开(公告)号：CN114024473A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010682554.X
申请日：2020-07-15
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种基于齿隙补偿的永磁同步电机伺服系统的抗干扰复合控制方法，该发明基于非线性系统辨识、有限时间干扰观测器和滑模控制技术，首先，基于永磁同步电机的矢量控制方案，得到电流PI控制闭环的电机系统；其次，针对近似死区齿隙非线性模型，采用非线性最小二乘迭代算法对齿隙模型的关键参数进行辨识；第三，根据辨识的齿隙模型估计齿轮传动力矩；针对系统中存在的集总扰动，设计有限时间收敛的高阶滑模观测器对集总扰动进行观测；最后，结合齿轮传动力矩和集总扰动的估计，设计了基于滑模技术的复合抗干扰控制器。该方案有效抑制齿隙非线性和其他系统不确定性与扰动因素的影响，具有较强的抗干扰能力，保证了系统的跟踪性能和稳态精度。
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公开(公告)号：CN112025709B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010897209.8
申请日：2020-08-31
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统及方法，基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统硬件平台包括轮式移动机器人，RGB‑D摄像头、Jetson TX2计算单元。基于车载摄像头视觉的轮式移动机器人定位方法依次经过图像处理、位置跟踪、局部建图、回环检测等流程环节，在不依赖GPS信号的条件下即能够完成轮式移动机器人在室外或者室内环境的实时定位。本发明定位精度较高，可靠性较好，操作简单，设备成本较低，实用性较强。
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公开(公告)号：CN110943613B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911164188.2
申请日：2019-11-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种应用于含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法。首先，基于直流升压变换器的标称模型，设计了一种新的电流约束控制器，同时兼顾直流升压变换器的动态性能和电流约束性能。其次，为减小输入电压摄动以及负载干扰对系统的影响，构造了干扰观测器，来实时估计输入电压干扰和负载干扰。最后，在基准的电流约束控制器的设计中引入干扰前馈补偿项，实现对于干扰的实时精确补偿，从而得到复合控制器。本发明所提出的含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法，不仅使直流升压变换器输出电压能够准确跟踪参考电压，而且使闭环系统在动态响应、过流保护和抗干扰性能之间保持了良好的平衡。
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公开(公告)号：CN112486015A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011413855.9
申请日：2020-12-07
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种新型咖啡机温度抗干扰控制方法，包括以下步骤：步骤一、考虑咖啡机温度控制系统惯性系数、咖啡机温度控制系统增益、咖啡机温度控制系统的延迟时间，建立全自动咖啡机的温度控制系统频域模型和时域模型；步骤二、根据拟控制输入、不考虑延迟的功率—温度传递函数、咖啡机温度控制系统的延迟时间，得到延迟影响抑制量；步骤三、根据拟控制输入、不考虑延迟的功率—温度传递函数、咖啡机温度控制系统的延迟时间、延迟通道滤波器，得到流量影响估算量。本发明的方法和传统方法相比，具有形式简单容易实现，抗延迟控制性能更好和抗干扰控制性能更好的优点。
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