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公开(公告)号：CN113487715A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110703465.3
申请日：2021-06-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的数据增强方法。通过生成对抗网络的特征提取，将车辆图像的深层特征渲染到一个既定的三维立体结构上，完成一幅二维图像到三维立体结构的重构，再进行三维单眼投影，获得其在所需视角的二维图像，完成车辆不同视角图像的生成。本发明在前沿作者的noise‑to‑image的基础上进行了修正尝试，使其完成了从noise‑to‑image到image‑to‑image的转换，在此之后，可以做到定向修改一种特定属性(车辆视角等)，生成新视角的图像。
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公开(公告)号：CN113177539A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110732419.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种遮挡行人特征提取与重识别方法，其中在利用全局特征提取网络对行人全局特征提取时，创新性嵌入了有效感受野提取模型以及特征激发模型，从而极大地提升了行人特征的代表性与可区分度。通过PartialReID以及PartialiLids数据集测试，本发明证明了上述两模型在处理遮挡行人重识别问题上的有效性以及先进性，对ReID技术的推广与实际场景应用有着积极意义。
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公开(公告)号：CN112562081B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110175262.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于视觉分层定位的视觉地图构建方法，包括以下步骤：1）按顺序获取双目摄像头采集的双目图像帧数据并确定运动轨迹；2）对图像帧分别提取NetVLAD全局描述子、SuperPoint特征点和局部描述子；3）找出每一帧图像特征点的匹配关键点并增量式恢复出每个特征点的3D位置；4）根据每一帧的3D特征点的2D观测确定该帧的最佳共视关键帧；5）生成最终用于视觉分层定位的视觉地图信息。本发明的视觉地图构建方法结合深度学习特征，增强了视觉地图的描述性，并且生成的用于视觉定位的地图包含多层次描述信息，可用于坐标系一致的视觉全局鲁棒定位。
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公开(公告)号：CN111267993B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010063112.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人的足部结构及其全地形路面适应方法，采用该足部结构的双足机器人在非平整路面上行走时，可根据路面的实际地形进行主动适应，及时调整相应姿态，迅速有效地提升双足机器人的站立和行走稳定性，改善双足机器人在非平整路面上行走时足部触地面积小、整体平衡维持难等问题。该全地形路面适应足部结构将足底分为四个区域，独立受力和形变，使得机器人足部在非平整路面上保持良好触地的同时，通过分布于足部四个区域的测力传感器获知足底触地情况，以此为依据推测足底实际地形分布，驱动机器人相关关节进行调整，完成机器人足部和整体姿态对非平整路面的主动适应。
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公开(公告)号：CN112363844B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110037236.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向图像处理的卷积神经网络垂直分割方法，属于深度学习以及分布式计算领域。该方法首先将连续卷积层最后一层的输入特征图分割为连续的子特征图，再根据子特征图，并依据卷积计算操作，反向逐层计算上一层对应的子特征图，直至第一层，参考第一层的子特征图，对第一层的输入特征图进行分割，将第一层分割后的子特征图分配给多个计算节点。最后，依据单链路连续卷积层的参数和超参数，实施无精度损失的分布式协同推理，并在所有推理结果生成后进行推理结果的汇总，生成最终的输出特征图。相比于过往方法，本发明的方法具有大幅度降低卷积神经网络推理时延并且没有精度损失的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112272081B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011424321.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人与服务端之间通信的全双工有状态通讯协议方法，该方法包括：（1）服务端通过TCP/IP协议与机器人建立连接；（2）机器人发起请求，将发送请求的控制报文给服务端；（3）服务端解析请求的控制报文；（4）服务端收到并解析完请求的控制报文后，将结果以返回报文的方式返回给机器人。同时，根据请求的控制报文，服务端选择继续保持连接或者直接断开；（5）机器人解析返回报文，并根据请求的控制报文，机器人选择继续请求或者直接断开。该方法基于人工智能场景，根据请求资源的多少，请求频率的高低，灵活地选择不同的协议配置，实现高并发的通信，降低了通信的成本，使用也非常简便。
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公开(公告)号：CN111267992B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN112288863B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011547972.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人同步定位与构图导航中的地图构建方法，该方法在基于粒子滤波SLAM的地图构建和重采样过程中，针对大量地图数据流动和占用内存问题，采用分布式粒子映射方法，将宗代树和分布式栅格地图这两种数据结构紧密联系；基于宗代树构建粒子代际间演进关系，为不同时刻粒子代际间地图资源继承关系的创建提供数据结构支撑；数据结构分布式栅格地图通过宗代树利用粒子间的关系，用一个栅格地图将所有粒子联系起来；通过高效的地图管理方式，把粒子与栅格地图的映射关系从一对一变为多对一，既维护了多地图假设，又充分利用了内存资源，减少地图维护对内存的需求，提高计算资源的使用效率和地图维护的效率。
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公开(公告)号：CN112258591B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011422529.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多深度相机联合获取高精度深度图的方法，该方法通过使用高精度深度相机对若干低精度深度相机进行同时采集，利用两种相机重合部分对使用双边滤波器及高斯滤波器对低精度深度相机进行在线补偿，同时实时标定双边滤波器和高斯滤波器的参数，从而能够获取更高精度的深度图像。本发明的方法能够获得多幅高质量深度图像，降低了获取高精度深度图像的整体成本，其实现方法简便，手段灵活，深度图像质量显著提升，且与硬件具体型号及应用场景无关。
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公开(公告)号：CN112562081A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110175262.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于视觉分层定位的视觉地图构建方法，包括以下步骤：1）按顺序获取双目摄像头采集的双目图像帧数据并确定运动轨迹；2）对图像帧分别提取NetVLAD全局描述子、SuperPoint特征点和局部描述子；3）找出每一帧图像特征点的匹配关键点并增量式恢复出每个特征点的3D位置；4）根据每一帧的3D特征点的2D观测确定该帧的最佳共视关键帧；5）生成最终用于视觉分层定位的视觉地图信息。本发明的视觉地图构建方法结合深度学习特征，增强了视觉地图的描述性，并且生成的用于视觉定位的地图包含多层次描述信息，可用于坐标系一致的视觉全局鲁棒定位。
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