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公开(公告)号：CN112287609B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011576823.0
申请日：2020-12-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/27 , G06N5/04 , G06F111/02
Abstract: 本发明公开了一种面向机器人任务划分的端、边、云协同计算装置，属于机器人技术领域。该装置包括任务建模计算层、任务离线切分层和任务在线执行层；任务建模计算层对不同的机器人任务在不同的设备下分层执行的计算时延以及传输时延进行计算；任务离线切分层根据计算时延和传输时延对目标网络模型进行水平和垂直切分，生成最佳的任务执行策略；任务在线执行层则根据任务离线切分层输出的任务执行策略进行任务的分配、下发和调度，完成任务的在线运行。本发明的协同计算装置可以保护机器人终端的数据隐私，有效地提升了机器人给定任务的执行效率，同时显著地提高了任务划分的性能，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN112235419B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011430124.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。
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公开(公告)号：CN112235419A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011430124.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。
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公开(公告)号：CN113656952B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110889782.9
申请日：2021-08-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种云边端计算环境的建模工具，包括物理组件、逻辑组件和管理组件；其中，物理组件包括传感器、执行器和按等级顺序排列的若干层边缘装置；逻辑组件包括应用程序模块和应用程序边缘，应用程序模块是对虚拟机的模拟，应用程序边缘是对虚拟机之间数据流的模拟；管理组件包括控制器和模块映射对象，模块映射对象定义边缘设备与各个应用程序模块之间的映射关系；控制器在物理组件上启动逻辑组件，并负责收集仿真期间的度量数据。本发明提供了边缘设备的不同配置会消耗多少时间成本、能量成本、网络成本的数学度量。因此可以定义用于边缘计算的基础设施、服务布局和资源分配策略，便于评估端到端延迟、网络拥塞、电力使用和服务质量等。
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公开(公告)号：CN113938423B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111541643.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L45/586 , H04L45/74 , H04L45/02 , H04L45/28
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟链路的边缘容错路由方法和装置，该方法利用贪心转发策略，构建一个全部边缘节点构成的结构化虚拟链路网络，由物理链路和虚拟链路链接，每个边缘节点存储着构建该网络的路由表；当源节点需要向目标节点转发数据包时，源节点在数据包上添加目标节点的标识符，根据路由表中的路由表项，贪心地选择在标识符空间内距离目标节点最近的节点作为下一跳目标，并通过构建的网络转发数据包，直至到达目标节点；面临节点宕机或链路断路时，通过回溯策略和贪心转发策略旁路绕过。本发明具有路由延伸性好，容错性高的特点，能够适应大规模的边缘节点，保证了边缘节点在可靠性差、且常发生节点扰动的情况下，仍能完成路由任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113938423A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111541643.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L45/586 , H04L45/74 , H04L45/02 , H04L45/28
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟链路的边缘容错路由方法和装置，该方法利用贪心转发策略，构建一个全部边缘节点构成的结构化虚拟链路网络，由物理链路和虚拟链路链接，每个边缘节点存储着构建该网络的路由表；当源节点需要向目标节点转发数据包时，源节点在数据包上添加目标节点的标识符，根据路由表中的路由表项，贪心地选择在标识符空间内距离目标节点最近的节点作为下一跳目标，并通过构建的网络转发数据包，直至到达目标节点；面临节点宕机或链路断路时，通过回溯策略和贪心转发策略旁路绕过。本发明具有路由延伸性好，容错性高的特点，能够适应大规模的边缘节点，保证了边缘节点在可靠性差、且常发生节点扰动的情况下，仍能完成路由任务。
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公开(公告)号：CN113656952A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110889782.9
申请日：2021-08-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种云边端计算环境的建模工具，包括物理组件、逻辑组件和管理组件；其中，物理组件包括传感器、执行器和按等级顺序排列的若干层边缘装置；逻辑组件包括应用程序模块和应用程序边缘，应用程序模块是对虚拟机的模拟，应用程序边缘是对虚拟机之间数据流的模拟；管理组件包括控制器和模块映射对象，模块映射对象定义边缘设备与各个应用程序模块之间的映射关系；控制器在物理组件上启动逻辑组件，并负责收集仿真期间的度量数据。本发明提供了边缘设备的不同配置会消耗多少时间成本、能量成本、网络成本的数学度量。因此可以定义用于边缘计算的基础设施、服务布局和资源分配策略，便于评估端到端延迟、网络拥塞、电力使用和服务质量等。
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公开(公告)号：CN112261343A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011422525.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: H04N7/14 , H04N21/4788 , H04L29/06
Abstract: 本发明公开了一种基于WebRTC的机器人远程通话系统，包括客户端、信令服务、消息服务和机器人。客户端通过信令服务和消息服务主动与机器人建立点对点连接，传输音视频流，播放视频和语音；信令服务负责存储、转发客户端和机器人的消息，维护客户端与机器人的映射关系；消息服务接收客户端发布的身份ID、信令服务地址等信息，供机器人订阅，支持MQTT和HTTP协议；机器人通过信令服务和消息服务与客户端建立点对点连接，传输音视频流，播放视频和语音。本发明不但支持客户端与机器人的建立音视频通话，还支持通话的断线自动重连、机器人忙碌等待、机器人音视频显示可配置，信令服务支持多组一对一的客户端与机器人通话。
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公开(公告)号：CN113568324B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110729002.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。
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公开(公告)号：CN113688711A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110946066.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人领域，具体涉及一种无唤醒机器人判断动作执行人是否为机器人的方法，包括以下步骤：步骤1，无唤醒机器人通过视觉模块和语音模块采集视觉信息和语音声源信息，视觉信息包括人物信息和微动作信息，语音声源信息包括声源定位信息和语义理解信息；步骤2，根据声源定位信息，判断出语音说话人；步骤3，在确定语音说话人后，判断语音说话人的脸部朝向；步骤4，根据语义理解源信息，提取动作执行人及意图，同时结合说话人的脸部朝向，识别微动作信息，判断说话人语音中的动作执行人是否为机器人。本发明基于视觉、声源定位角度和语义理解信息，可有效判断动作执行人是否为机器人，从而进行响应回复。
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