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公开(公告)号：CN113077519B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110289301.0
申请日：2021-03-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人体骨架提取的多相机外参自动标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用深度学习方法提取人体骨骼关节点在图像中的位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，通过本质矩阵计算其他摄像机的外参；通过利用人体尺寸信息计算平移向量尺度。本发明将人体骨骼关节点作为特征点，人体骨骼关节点的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，然后计算相机间的本质矩阵，通过本质矩阵分解来求得相机间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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公开(公告)号：CN115409260A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211047651.7
申请日：2022-08-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F16/901 , G06F16/903
摘要： 本发明涉及一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法，适用于搭载直接或间接深度传感器的旋翼类无人机直接基于原始点云进行轨迹生成。与传统在线维护地图耗费大量计算资源的轨迹生成方法相比，本发明采用了一种无图规划器，可以直接对未融合的传感器数据进行抽象。同时为了维护原始的历史信息，采用具有可靠邻近查询算法的有限内存数据结构，又基于采样方案提取自由空间骨架，并在最终的飞行走廊内生成高质量的轨迹。本发明提出的规划器不同于其他无地图的规划器，可以有效地提取和利用环境信息，显著提高了在线重规划的一致性和成功率。
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公开(公告)号：CN115032900A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210694528.8
申请日：2022-06-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的有无人协同控制方法，旨在通过深度强化学习解决人机协同控制中的控制权限分配问题，实现更优的有无人协同控制。为实现意图目标推断，本发明提出了基于LSTM的意图识别方法，可根据实际能够获取到的环境、人、系统等的状态数据，预测对应的目标意图；为实现控制权限分配，本发明提出了机器和人的控制方法，协调人与机器智能体的控制权限，使之能够在任务执行过程中动态地调整控制权限并将其分配给人或机器智能体，从而改善整个人机协作系统的安全性、稳定性以及任务执行性能。
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公开(公告)号：CN114782486A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210297710.X
申请日：2022-03-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06T7/246 , G06K9/62 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种无人机俯拍目标跟踪方法，属于图像处理技术领域。其步骤为：1)获取训练样本和测试样本；2)构建无人机俯拍目标跟踪模型；3)对无人机俯拍目标跟踪模型进行训练；4)获取无人机俯拍目标跟踪结果。本发明构建了较为完备的无人机俯拍目标跟踪数据集，包含室内、街区、野外、全天候、工厂等场景，场景丰富，有助于模型学习到更为完备的无人机俯拍目标特征，并提出了一个判别性目标定位模块，能在特征空间中区分前景和背景样本，可以对跟踪目标实现准确定位，可用于城市救援、智能交通、维稳治安等应用场景。
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公开(公告)号：CN111524127B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010353821.9
申请日：2020-04-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于测绘工程技术，具体设计一种面向低空机载激光雷达数据的城市道路面提取方法，包括以下步骤：对激光点云数据进行分段和体素化，结合多种简单特征逐步过滤非地面体素，得到地面点云，通过填补孔隙和插值生成城市道路面的数字高程模型，进一步生成表面模型。该方法充分考虑了城市街道环境的特点，采用高程、垂直连通性、高程梯度等简单特征对体素进行过滤。该方法一方面避免了平面拟合或直线拟合带来的大量计算，加快了处理速度；另一方面尽可能地保留了非地面点云的完整性，有利于其他地物的识别和建模。本发明能够用于信息化作战、城市救援等紧急测绘任务，快速准确地提供城市道路面提取结果。
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公开(公告)号：CN114485652A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210142228.9
申请日：2022-02-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于井盖识别的无人机自主定位方法，属于无人机自主飞行领域。本发明其采用单目相机及惯导设备作为传感器，实现了无人机的自主定位。本发明首先通过深度学习算法来检测在城市街区场景中普遍存在的井盖，然后通过图文识别算法获得井盖的种类信息，并利用井盖在城市公共设施信息表中的位置来反算无人机的位置，最后通过扩展卡尔曼滤波消除视觉SLAM和惯导里程计的累积误差，实现无人机长航时下的精确定位。
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公开(公告)号：CN108388958B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810093044.1
申请日：2018-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉) , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明涉及一种二维姿态机动卫星任务规划技术研究的方法及装置，方法包括构建卫星任务规划相关的数据库；读取数据库中的数据，并对数据进行预处理；对数据及卫星关系数据进行抽象，获取逻辑资源数据；定义约束变量；基于约束变量和任务调度模型的假设，建立任务调度模型；在任务调度模型中应用规划算法，执行规划算法的迭代过程，对逻辑资源数据进行约束处理；在迭代过程满足规划算法的终止准则时，获取满足终止准则的最优解，把解码最优解得到的规划方案作为二维姿态机动卫星任务规划的最优方案。本发明针对具有二维姿态机动能力的卫星，利用任务规划方法，为在轨运行的卫星制定合理的载荷调度方案，形成相应对策模式，给出最佳规划方案。
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公开(公告)号：CN114092423A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111334182.2
申请日：2021-11-11
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/10 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
摘要： 本发明属于遥感信息服务领域，提出一种遥感影像信息标签智能化提取方法。采用人工智能的方法完成遥感图像理解，从地物分类、目标检测与空间检索等多角度对遥感影像进行标签提取，实现对遥感影像内容及用途层面的精准描述，为辅助用户快速获取感兴趣遥感影像信息提供基础数据支撑。本发明提出了适用于影像地物分类的多尺度权重(MWSNet)分割模型和适用于影像目标检测的CormNet模型，用于遥感影像地物信息和目标信息的快速提取，并基于空间检索快速提取典型地标信息，为遥感影像数据构建地物、目标和地标等多级标签体系，在遥感影像基础属性基础上，丰富遥感影像的语义特征，实现遥感影像内容及用途的精准描述，为遥感数据的智能服务提供基础数据支撑。
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公开(公告)号：CN113792670A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087830.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种自适应重构的高精度机载目标识别方法，属于无人机技术领域。本发明在无人机上使用嵌入式设备作为计算设备，使用光电吊舱获取图像信息，使用YoloV4‑Custom对所获取图像进行识别，同时判断物体位置是否合适；进入稳定跟踪后，使用SURF算法，提取目标特征，进行稳定的跟踪，并进行抽帧检测，动态调整跟踪区域位置；在快速跟踪阶段，使用光流法，对目标进行快速跟踪，同时使用阶段二检测所跟踪区域的特征，动态调整跟踪位置，同时控制吊舱的姿态，确保跟踪不会丢失目标，且各指标处于合适跟踪的范围。本方法可以用于算力有限的无人机，能够动态调整识别跟踪策略，以达到快速精准的跟踪。
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公开(公告)号：CN113077519A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110289301.0
申请日：2021-03-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人体骨架提取的多相机外参自动标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用深度学习方法提取人体骨骼关节点在图像中的位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，通过本质矩阵计算其他摄像机的外参；通过利用人体尺寸信息计算平移向量尺度。本发明将人体骨骼关节点作为特征点，人体骨骼关节点的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，然后计算相机间的本质矩阵，通过本质矩阵分解来求得相机间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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