一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置

    公开(公告)号:CN118636994A

    公开(公告)日:2024-09-13

    申请号:CN202410885452.6

    申请日:2024-07-03

    Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置,包括直线执行器、异型摇杆、摇杆转轴、踝关节转轴、变刚度机构、摇杆输出转轴和传动连杆,直线执行器上端与小腿结构件顶部转动连接,下端与摇杆输入转轴连接,摇杆输入转轴与异型摇杆一端固连,异型摇杆另一端转动连接在摇杆转轴上,摇杆转轴与小腿结构件下部固连,异型摇杆还与摇杆输出转轴固连,摇杆输出转轴转动连接在传动连杆上端,传动连杆与变刚度机构输入转轴固连,与变刚度机构输入转轴转动连接在变刚度机构上,变刚度机构转动连接在踝关节转轴上,踝关节转轴与小腿结构件底部固连。本发明能灵活设计减速比与关节耦合关系,还能实现低刚度到无限刚的变化。

    一种基于差分的多载波检测方法
    84.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117081705A

    公开(公告)日:2023-11-17

    申请号:CN202311049266.0

    申请日:2023-08-21

    Abstract: 本发明公开的一种基于差分的多载波检测方法,属于卫星通信信号监测技术领域。本发明实现方法为:通过将时域信号转换为频域信号;对频域序列进行滑动窗口滤波,对平滑后的频域序列进行窗口差分计算,通过与门限比较确定载波信号所在的窗口区间;对存在载波信号的区间进行峰值检测,以峰值为中心分别进行前向和后向搜索,向前寻找低于峰值点xdB的一个频点,向后寻找低于峰值点xdB的一个频点,两个频点之间的带宽即载波信号的为xdB带宽,实现xdB带宽的识别;通过对xdB带宽前后两个频点求中值实现载波中心频率的识别,缩小识别范围,较峰值搜索提高中心频点的检测精度,提升载波信号检测率,即实现接收到的卫星通信信号频段内多载波信号的高效精准盲检测。

    一种基于多区间动态门限重构技术的频域抗干扰方法

    公开(公告)号:CN117014277A

    公开(公告)日:2023-11-07

    申请号:CN202310975483.6

    申请日:2023-08-03

    Abstract: 本发明公开的一种基于多区间动态门限重构技术的频域抗干扰方法,属于通信信号处理领域。本发明实现方法为:在获得接收信号的频域信息后,使用多个判决门限对信号频点进行分类,利用不同加权值对各区间集合中的频点进行衰减处理;多次循环后将剩余信号频点集合输出得到干扰抑制处理后的接收信号;使用多个判决门限进行多区间动态划分,在单一轮次循环中能够对信号频点集合进行更加细致的甄别;根据不同加权值对干扰信号频点的衰减处理也能够降低对于判决值边缘信号频点的误判概率,在固定的循环轮数下改善干扰抑制效果。本发明能够在有限硬件资源消耗条件下保证干扰抑制精度,提高干扰抑制效率,改善干扰抑制方法的鲁棒性和适用性。

    基于无人机的山地密林应急救援通信体制与波形设计方法

    公开(公告)号:CN114885318B

    公开(公告)日:2023-04-18

    申请号:CN202210387661.9

    申请日:2022-04-13

    Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的山地密林应急救援通信体制与波形设计方法,步骤如下:S1、时频聚焦性良好的原型滤波器是FBMC系统最核心的内容,为此设计了时频聚焦性良好的20阶的Hermite滤波器函数;S2、在数学仿真软件中,生成裁剪DFT扩展编码矩阵的输入数据符号;S3、在步骤S2得到裁剪DFT扩展编码算法的输入数据后,计算发射端的发射信号;S4、在步骤S3得到发射端的发射信号后,计算信号的峰均比(PAPR);S5、引入山地密林的信道模型,将发射信号引入山地密林的信道模型中,进行处理。本发明采用上述的一种基于无人机的山地密林应急救援通信体制与波形设计方法,可灵活配置子载波参数,达到宽带传输的效果;并有效对抗山地密林环境下多径严重的问题。

    基于阈值检测的编码辅助盲帧同步方法及系统

    公开(公告)号:CN115632921A

    公开(公告)日:2023-01-20

    申请号:CN202211220719.7

    申请日:2022-10-08

    Abstract: 本发明公开的一种基于阈值检测的编码辅助盲帧同步方法及系统,属于通信信号处理领域。本发明以LDPC因子图模型的校验节点归一化满足概率确定帧同步归一化置信度,以帧同步归一化置信度分析迭代增益引入点与帧同步位置的关系,针对帧同步与非帧同步位置帧同步归一化置信度的阈值判决容限特性设置阈值进行二元假设检验,通过判断是否过阈值检测有用数据帧并确定帧同步位置,进而实现适用于突发通信系统的高效稳定盲帧同步和译码。本发明以编码辅助引入编码增益,提高帧同步性能,显著提升通信系统的吞吐量和传输速率,以阈值检测减少不必要帧补偿位置的检测,降低帧同步处理时延和虚警率,实现快速准确的帧同步和译码,并降低资源占用和设计复杂度。

    一种基于互质采样的高精度定时估计方法

    公开(公告)号:CN115514606A

    公开(公告)日:2022-12-23

    申请号:CN202211064278.6

    申请日:2022-09-01

    Abstract: 本发明公开的一种基于互质采样的高精度定时估计方法,属于通信信号处理领域。本发明实现方法为:基于互质采样理论设计频率间隔和接收机采样频率之间的互质关系,在频域构建满足互质采样关系的稀疏多音训练序列;在接收端利用所述频谱映射关系实现亚奈奎斯特采样率下带宽远大于采样率时的信号无失真重构;基于最小二乘原则对信号所处的宽带信道进行估计,并将估计结果转换到时域;再对信道估计过程中得到的信道时域信息进行峰值检测得到定时位置估计值。本发明利用互质采样所恢复信号的大带宽特点,在相同接收机采样率下提升可无失真恢复的信号带宽,根据所处宽带信道信息,提升定时估计时的时域分辨率,以改善OFDM通信系统定时估计精度。

    一种协调计算与传输的移动边缘计算系统及最优卸载方法

    公开(公告)号:CN115190126A

    公开(公告)日:2022-10-14

    申请号:CN202210775710.6

    申请日:2022-07-01

    Abstract: 本发明公开一种协调计算与传输的移动边缘计算系统及最优卸载方法,属于信息与电子技术领域。本发明的一种协调计算与传输的移动边缘计算系统,包括:多个用户设备、一个边缘节点及无线链路,以计算任务单元为基本单位执行二元卸载,以确定间隔将时间分段,在第一个时间分段传输任务,在下一个时间分段处理任务,同时传输第二个分段的任务,本发明的最优任务卸载方法,包括:读取用户设备,确定传输数据量和计算数据量;建模任务传输;建模任务处理;确定最优任务卸载策略。本发明保证基本服务质量同时使得任务处理和任务传输并行进行;贴近实际且灵活,能够确定全局最优卸载;能够应用于移动边缘计算领域,为附近的移动设备提供边缘计算服务。

    一种基于双阈值的联合感知通信波形获取方法

    公开(公告)号:CN114513268A

    公开(公告)日:2022-05-17

    申请号:CN202210019552.1

    申请日:2022-01-10

    Abstract: 本发明公开的一种基于双阈值的联合感知通信波形获取方法,属于无线通信领域。本发明实现方法为:在有限发送能量前提下,建立约束雷达MI性能阈值与多用户通信SINR性能阈值的联合感知通信优化问题,采用两个阈值同时控制雷达性能和通信性能简化联合感知通信优化问题的目标函数,提高所述联合感知通信优化问题的优化求解效率。此外,利用通信SINR松弛下界不小于0来等效代替通信SINR不小于SINR阈值,使得联合感知通信优化问题近似为联合感知通信凸优化问题。通过求解联合感知通信凸优化问题,提高联合感知通信波形获取效率,降低通信波形获取的复杂度。本发明能够实现联合感知通信系统的雷达MI性能、多用户SINR性能最优。

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