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公开(公告)号：CN116361598A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310165411.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公布了一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，首先建立采样控制系统模型。其次，利用采样区间积分不等式，设计积分组合闭环函数。该函数放松了连续、正定以及采样点单调非减的限制。最后，根据闭环函数定理，给出系统稳定判据，以及计算最大允许采样间隔的方法。相比现有其他方法，本发明的分析方法可以得到较低保守性稳定条件，获得更大允许采样间隔，有利于提高系统抗干扰能力以及控制器利用率，降低采样控制系统设计成本。
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公开(公告)号：CN116088552A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310079110.0
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公布了一种基于自适应探索深度强化学习的无人机轨迹跟踪控制方法。在训练阶段，随机初始化网络参数以及参考轨迹，通过当前状态利用动作网络得到动作并以初始区间加入噪声，利用动作得到下一个状态以及对应奖励，将状态‑动作‑奖励‑下一个状态作为一个元组储存，利用储存的元组更新动作网络、惩罚网络以及价值网络的参数。本发明利用时间衰减与周期奖励来自适应探索，通过环境交互训练深度强化学习器，使深度强化学习器能更快的在任务中掌握学习的能力，大幅提高了深度强化学习的学习效率以及轨迹跟踪的准确率，对提升无人系统自主性和智能性以及复杂系统的无模型智能控制性能有非常重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116009386A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211653167.9
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明方法提供了一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法，每一时刻收集历史运行数据，根据系统的运行轨迹将系统的运行过程划分为四个阶段，在不同阶段采用不同的控制法则进行控制。在激励阶段，控制器侧采用一组设计好的随机控制序列对系统进行控制。在更新阶段，系统求解一个低复杂度的基于数据的SDP问题，利用其最优解构造状态反馈控制器对系统进行控制。在收敛阶段和稳定阶段，系统不在进行SDP求解，而是使用最近求解得到的状态反馈矩阵对系统先进性控制。由此可见，本发明不需要预先的系统辨识，只需要数据采样并计算自触发时刻，就可以对未知切换系统进行状态闭环控制。
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公开(公告)号：CN115480487A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211296624.3
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种混合策略驱动的无人机模型预测控制方法，首先，针对无人机执行复杂任务的未知动态环境特点将复杂任务分解为两个目标较为简单的子任务，并设计一种模型预测控制器，根据实时环境的感知信息与对自身状态的估计信息，给出两个子任务代价函数混合的比例系数，使无人机能根据自身与环境的状态变化在子任务间实时切换；通过迭代搜索方式对策略参数进行更新，使策略给出的混合比例系数在任务要求下达到最优；根据无人机对实时环境与自身状态的感知、估计，快速给出较优的子任务代价函数混合比例系数，对无人机在未知环境下执行复杂任务的进一步研究有着重要意义。
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公开(公告)号：CN115293322A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210629387.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多层复杂网络下的最优控制输入轨迹确定方法，对于表征为多层复杂网络模型的信息物理系统在控制能量最小化情况下，实现控制信号输入浅层以控制不可直接访问深层的控制输入轨迹计算方法，首先，对于一个信息物理系统，先将其建模为多层复杂网络的数学模型，在此基础上应用线性系统理论框架，在给定系统初始状态，最终状态及控制时间，采样时长的情况下，对于控制能量最小化的约束给出控制输入轨迹的计算。在控制轨迹的计算中，无需对系统邻接矩阵进行特征值之间复杂耦合关系的计算。在系统中，在满足任意两层间都有连接的条件时，可以通过控制表层以实现不可访问深层达到给定目标态的控制。
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公开(公告)号：CN114494914A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111658165.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种无人机对地面目标的视觉定位方法，设计了一种高度融合了目标检测与目标跟踪算法优点的结构用于目标定位，可以实现对任意指定单目标/多目标的连续定位，且相对于当前目标检测定位或目标跟踪定位，大大提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113325755A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110528039.0
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公布了一种针对拒绝服务攻击的数据驱动控制方法，首先，线性可控可观模型未知系统的传感器与控制器之间，以及控制器与系统之间通过网络进行信息传输，这两个通道都可能遭受拒绝服务攻击；并且在在传感器与控制器通道中可能会有网络引起的噪声；两个通道在进行数据传输的时候均采用基于数据包的发送方式；此外，在正式线上运行系统之前，需要先进行线下实验收集到一定数量的系统的输入输出轨迹线；在控制中，无需进行系统辨识，直接通过这个轨迹线与系统实时收到的输出值进行控制器设计；如果系统收到的噪声的强度在一定范围内，并且系统收到的攻击不是无限长度或者无限快的情况下，系统能够保持稳定的运行状态。
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