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公开(公告)号：CN114572293A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210188496.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种风动力雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。它包括机架、转向机构、风动力驱动模块及四组悬架；其中四组所述悬架两两相对安装在机架的两侧，每组所述悬架均包括固装在机架上的主架体及铰接在主架体底端的雪橇板，通过传感器，自动改变风帆的角度，实现自动控制，并保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，阻力小，接触面积大，不易陷入雪中，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构可以改变前方雪橇的方向进行转向，还可以实现犁式刹车。机构简单，能量损坏小，易于控制。
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公开(公告)号：CN114474096A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210162543.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。
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公开(公告)号：CN111038748B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201911419298.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑三维主动移动的重力卸载装置，属于微重力模拟设备技术领域。本发明解决了现有的微重力模拟设备不适用于大载荷被卸载物的问题。每个气浮块在其对应的气浮导轨上的运动均通过直线电机实现，所述电动缸式卸载机构包括连接框架、角度传感器、拉力传感器及电动缸，所述连接框架固接在第二气浮块底端，所述角度传感器水平装设在连接框架上，所述电动缸位于角度传感器的下方且通过拉力传感器与角度传感器固接，被卸载物通过钢丝绳固装在电动缸的活塞杆底端。二维运动采用直线电机驱动响应快，精度高，适用于大型、重载设备。竖直方向采用电动缸式重力卸载机构，来完成对实验设备的重力卸载任务。
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公开(公告)号：CN114404824A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210147701.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 基于光学定位的穿刺模板、及应用该模板实现的辅助放疗恒力跟踪系统、及恒力跟踪方法，涉及基于3D打印模板的机器人辅助近距离放疗领域。解决了现有的基于3D打印模板重量分布不均易发生偏移、操作难度大、光学小球追踪难度大、以及无法对其进行恒力跟踪的问题。穿刺模板包括3D打印模板、夹持连接件、N个定位基准柱和N个光学小球；夹持连接件固定在括3D打印模板的下端中部；3D打印模板为曲面结构，且其上设有多个穿刺针道；N个定位基准柱固定在3D打印模板的上表面，且每个定位基准柱的顶端固定有一个光学小球；3D打印模板的下端中部设有夹持连接件。本发明主要用于对3D打印模板进行恒力跟踪。
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公开(公告)号：CN114380053A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210227884.9
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G49/06
Abstract: 玻璃搬运机器人，包含叉运检测机构，用于搬运玻璃；上下移动机构，用于控制叉运检测机构竖向运动；旋转机构，用于控制上下移动机构绕竖轴回转运动；横向移动机构，用于控制旋转机构横向运动；纵向移动机构，用于控制横向移动机构纵向运动；控制主板，与控制叉运检测机构、上下移动机构、旋转机构、横向移动机构和纵向移动机构相连形成闭环控制；所述叉运检测机构包含叉手机架、吸附机构、测物传感器和距离传感器；叉手机架的正面布置有吸附机构、测物传感器和距离传感器，叉手机架与上下移动机构相连。本发明能够实现沿纵向、横向以及竖向移动，实现在运动过程由快速到减速，达到平稳搬取和放置的工作状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083567A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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公开(公告)号：CN114013629A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349528.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种被动式机翼伸缩结构，它涉及航空飞行器设计技术领域。本发明为解决现有无人机翼展过大导致占用空间大、维护成本高、被侦察发现的几率大的问题。本发明包括机翼、伸缩翼、联动绳索、牵引机构和可复位伸缩机构，机翼前端面的中部设有插槽，伸缩翼的末端插装在插槽内，伸缩翼通过可复位伸缩机构与机翼连接，联动绳索的一端与伸缩翼的末端固接，联动绳索的另一端穿过插槽的槽底后与位于机身的控制机构连接，联动绳索通过牵引机构控制伸缩翼伸缩。本发明利用动滑轮工作原理，采用压缩弹簧作为驱动件，缩减了弹性件的压缩行程，降低了弹性件的加工难度，不需要其他动力源，不受高空低温影响，可作为一个独立的系统应用于不同的无人机上。
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公开(公告)号：CN113208706A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110483078.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，涉及医疗器械技术领域。本发明为解决了现有的穿刺针灵活性差的问题。本发明包括内针、外针和N根光纤光栅传感器；内针插入外针内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器均匀设置在内针外壁上，且N根光纤光栅传感器沿着内针长度方向铺设；内针为圆柱形结构；从内针的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针的圆周方向上被切割成N等份，每等份对应一个光纤光栅传感器；且每等份所对应光纤光栅传感器用于感知该等份所对应的形态变化；内针尾端上的N等份用于接收外部施加的拉力或压力，外针的尖刺端可跟随内针的N个等份的形态变化而变化。本发明主要用于对穿刺针的针尖的弯曲程度进行控制。
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公开(公告)号：CN112370124A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011261297.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人辅助穿刺手术的手动穿刺装置及系统，属于微创手术医疗机器人领域。解决了现有的经皮穿刺手术依赖于医师经验，穿刺针定位精度差的问题。本发明包括外壳、容栅传感器、穿刺针调节机构、导向轮和光纤光栅传感器，使用时，通过推动穿刺针调节机构的手轮沿外壳侧壁上通孔长度方向上移动，从而控制本体上所固定的穿刺针的给进深度；通过旋拧穿刺针调节机构的手轮，使手轮转动，从而控制本体上所固定的穿刺针的角度。本发明主要应用在穿刺手术中。
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公开(公告)号：CN111945560A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010759965.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。
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