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公开(公告)号：CN117140585A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310967857.X
申请日：2023-08-03
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器，包括：上壳体、杠杆组件、弹簧组件、刚度调节组件和外壳，杠杆组件包括杠杆受力柱、杠杆连接件、杠杆安装座和杠杆光轴，弹簧组件包括光轴滑块、弹簧导座、弹簧、直线滑块、直线导轨，杠杆组件与弹簧组件连接，刚度调节组件与弹簧组件接触，弹簧组件与杠杆组件沿杠杆光轴发生相对滑动，光轴滑块与杠杆组件中的杠杆光轴相互约束并发生相对滑动，弹簧导座与刚度调节组件互相接触并发生相对位移，弹簧组件被带动沿杠杆光轴进行直线滑动，进而改变杠杆的阻力臂。本发明结构简单紧凑、可调节性良好，可以实现无极刚度调节。
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公开(公告)号：CN115107064A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210549866.2
申请日：2022-05-20
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法。该系统包括依次电性连接的主端模块、上位机、从端模块；从端模块用于根据上位机传输的信号进行位移调整和姿态调整；从端模块为六自由度机械臂；主端模块包括多个踏板、多自由度遥操作杆；多个踏板、多自由度遥操作杆分别与上位机电性连接；多个踏板用于产生控制六自由度机械臂在三维空间上位移的信号，不同的踏板产生三维空间上不同方向位移的信号；多自由度遥操作杆用于产生控制多自由度机械臂姿态的信号。本发明相比现有技术，在提高操作精度的同时也具备在大范围内快速进行位移和姿态调整的功能。
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公开(公告)号：CN111156998B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911367625.0
申请日：2019-12-26
申请人： 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RGB‑D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法，包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB‑D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程，最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB‑D相机与IMU的传感器组合的定位，很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性，而相机具有静态条件下基本不漂移的特性，从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性，使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。
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公开(公告)号：CN111782034A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010521681.1
申请日：2020-06-10
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置及方法，包括体感信息采集模块、连接体感信息采集模块的力反馈信息处理模块、连接力反馈信息处理模块的线性振动马达和磁场产生模块，其中，体感信息采集模块用于实时采集用户在交互过程中的手势信息；力反馈信息处理模块用于实时对比用户的手势变化，根据虚拟现实场景中虚拟手与虚拟物件的接触情况生成对应的力反馈信号；线性振动马达用于根据力反馈信号产生相应类型和强度的震动来模拟触碰震动反馈；磁场产生模块用于根据力反馈信号生成相应方向和强度的磁场，通过磁力互斥来模拟真实的握感反馈。本发明能够通过轻便的反馈装置实现虚拟现实环境中精准的力反馈体验，增强用户的临场感。
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公开(公告)号：CN111309152A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010202597.3
申请日：2020-03-20
申请人： 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明提供了一种基于意图识别和阻抗匹配的人机柔性交互系统，它应由机械臂、计算机主机、肌肉电信号传感器、位姿捕捉模块、力传感器五个部分组成。所述机械臂是人机交互的主体，作为与操作者交互的对象。所述肌肉电信号传感器佩戴于操作者的手臂上，用于采集操作者手臂的表面肌电信号。所述位姿捕捉模块佩戴于操作者手臂上，用于采集操作者上臂与前臂的位姿信息。所述力传感器安装在机械臂末端，用于采集操作者与机械臂的交互力。本发明结构简单，制造成本低，工作稳定可靠，通用性和互换性良好，可适用于多种机器人，使用者可以在安全距离内高效、精确地与机器人进行物理层面的人机柔性交互，提高了人机交互的效率和安全性，使得该发明适用于包括工业领域在内的多种机器人应用场合当中。
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公开(公告)号：CN105511600B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510469169.6
申请日：2015-07-31
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于混合现实的多媒体人机交互平台，其硬件包括3D显示器、用于固定安装3D显示器的显示器固定支座、支架、半透明反射玻璃板、手部力反馈设备、脑电采集设备、肌电采集设备、用于固定安装半透明反射玻璃板的玻璃板固定支座、支撑平台、脚部力反馈设备、电子计算机主机、多媒体音箱及带安全带的用户座椅，该人机交互平台利用3D显示器显示立体图像以及半透明反射玻璃板的反射，通过调整两者的高度关系，可使影像呈现在用户手部位置。结合力反馈设备，用户可以用双手真切地“触摸”到虚拟影像。用户还可以通过力反馈设备对虚拟影像进行一些操控。本发明可应用于虚拟现实游戏、3D建模与设计、医学手术模拟及培训、虚拟装配等。
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公开(公告)号：CN108082830A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810049557.2
申请日：2018-01-18
申请人： 华南理工大学 , 常州普旺科技有限公司
IPC分类号： B65G13/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本发明新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本发明的控制系统由视觉伺服平台实现。本发明实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本发明可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
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公开(公告)号：CN107122045A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710247132.8
申请日：2017-04-17
申请人： 华南理工大学 , 常州普旺科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于混合现实技术的示教系统及方法。该系统由混合现实头戴式显示设备组成。该设备由计算机主机、全息投影系统、视觉传感器、惯性传感器集成在一起组成。该设备提供了一种新的可视化环境。在新的可视化环境里物理和数字对象共存，并实时互动。通过该设备操作人员可以同时保持与真实世界和虚拟世界的联系，既可以在真实世界完成实际操作也可以按照虚拟世界的示教教程来进行下一步的操作。示教过程和实际操作过程是有机统一在一起的，而并非独立分开的。因此大大提高了示教的效率。且根据不同的加工装配任务可以开发不同的3D虚拟示教动画，具备可持续利用性，大大节省了资源。本发明可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。
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公开(公告)号：CN104771175B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510097135.9
申请日：2015-03-04
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供了一种捕捉人体四肢三维空间姿态的可穿戴智能环，包括关节穿戴式固定装置，穿戴于人体的关节位置；其中，上连杆固定块和下连杆固定块分别固定于人体关节位置的上连杆和下连杆上；上连杆轴与上连杆固定块相连；下连杆轴与下连杆固定块相连；关节编码器用于检测人体的关节转动角度，法兰与上连杆轴相连，转轴与下连杆轴相连；上连杆陀螺仪用于检测人体的上连杆处空间旋转方向；关节固定装置端无线CAN总线分别与关节编码器和上连杆陀螺仪连接，用于传输上连杆陀螺仪信号和关节编码器信号。本发明具有测量关节角度精确、角度读取准确且及时、适应性强、传输距离远、实时传输等特点，有效克服读取数据滞后问题。
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公开(公告)号：CN106956261A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710230806.3
申请日：2017-04-11
申请人： 华南理工大学 , 常州普旺科技有限公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J13/00 , B25J19/06
摘要： 本发明提供了一种具有安全识别功能的人机交互机械臂系统及方法。该系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成。投影仪接收计算机主机传送过来的投影图像，主要负责投影出跟随机械臂移动的安全识别区和用以实现人机交互的投影控制区。视觉传感器采集图像信号传送到计算机进行处理，识别机械臂的三维空间位置信息、是否有人或其他运动物体进入安全识别区以及识别投影控制区的人的行为控制指令。当识别到有物体进入安全识别区，主机将发送指令到机械臂使其暂停运行直至该物体离开安全识别区。当识别到投影控制区有人为指令发出，主机将发送信号给机械臂完成相应动作。本发明提供了具有安全保障的人机协作系统，可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。
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