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公开(公告)号：CN117103315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102722.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿生大象鼻尖的软体多模态抓手，包括变形腔体、变刚度腔体、连接薄膜、伸缩腔体、基座、变形气管、变刚度气管、伸缩气管、吸附气管，变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，连接薄膜两端分别与变刚度腔体和伸缩腔体连接，变形腔体、变刚度腔体、伸缩腔体均与基座固定连接，变刚度腔体、伸缩腔体和基座围合形成软体抓手的中部空间，变形腔体、伸缩腔体、变刚度腔体、软体抓手的中部空间通过对应的气管连接外部设备；本发明利用软体抓手的中部空间对平滑物体进行真空吸取，利用软体抓手两侧的变形腔体对物体进行夹取，且具有变刚度抓取的能力，整体结构简单，抓取能力强。
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公开(公告)号：CN117260784A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311113789.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的手指及其夹爪，该手指包括杠杆模块、弹簧模块、变刚度模块和基座；杠杆模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、从动杠杆，弹簧模块包括驱动杠杆滑块、弹簧导座和弹簧，杠杆模块与基座相连接，弹簧模块与杠杆模块沿驱动杠杆和从动杠杆发生相对滑动，变刚度模块两端分别与基座和杠杆模块相连接，变刚度模块带动弹簧导座沿从动杠杆延伸方向滑动，与弹簧导座相连的驱动杠杆滑块沿驱动杠杆延伸方向滑动，进而改变了从动杠杆对驱动杠杆施力的阻力臂。本发明结构简单紧凑，可调节性良好，可以对刚度进行大范围的无极调节，且其拓展性良好，可以组成各种形式的夹爪。
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公开(公告)号：CN117245682A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311110937.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的自适应二指夹爪，包括：手指模块、变刚度模块和安装座，手指模块和变刚度模块设置至少一组，手指模块和变刚度模块均固定在安装座上，手指模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、驱动绳、导轮，手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆与安装座共同组成一个平行四边形连杆结构，变刚度模块包括光轴、弹簧模块、同步带模块、导轨，手指模块通过驱动绳与变刚度模块中的光轴相连，弹簧模块上方和下方分别与光轴和导轨相互约束并发生相对滑动，同步带模块驱动弹簧模块进行直线滑动，进而改变了由光轴、驱动绳、弹簧模块构成的杠杆的阻力臂。本发明结构简单紧凑，受力均衡，可调节性良好，可以实现夹爪的无极刚度调节。
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公开(公告)号：CN117103310A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102721.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度软体抓手，包括：变形腔体、变刚度腔体、摩擦颗粒、安装基座、变形气管和变刚度气管；变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接；摩擦颗粒设于变刚度腔体的空腔内；变形腔体、变刚度腔体均与基座固定连接，变刚度腔体和基座围合形成软体抓手的圆筒状空间，圆筒状空间与变形腔体、变刚度腔体的中心轴重合；变形腔体通过变形气管连接外部气源设备，变刚度腔体通过变刚度气管连接外部负压设备，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，变刚度腔体内部的摩擦颗粒随内部气压变化产生相应的挤压力，调整夹取目标物体的刚度变化。本发明结构简单，适应范围广，抓取成功率高，可以实现变刚度抓取。
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公开(公告)号：CN117047755A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310955175.7
申请日：2023-08-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纤维阻塞原理的变刚度力反馈遥操作杆，包括：杆体和基座，杆体与基座固定连接；基座内设有导轮、真空气泵和舵机；杆体包括杆头、内芯和杆体外壳，杆头与杆体外壳固定连接，内芯设于杆体内部，杆体外壳与基座固定连接；内芯包括硅胶膜和多条摩擦纤维，硅胶膜将多条摩擦纤维包裹在内部，形成内部空腔，内部空腔的出口与真空气泵连接；杆体外壳内侧设有驱动线，驱动线的一端与杆体外壳的顶部固定连接，驱动线与导轮接触，通过导轮的导向，另一端与舵机的驱动轮固定连接，驱动线在舵机驱动轮的牵引下相对于导轮发生转动，带动操作杆软壳运动。本发明结构简单且同时具有力反馈功能和变刚度效果，提高操作者的感知效果和控制能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115107064B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210549866.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法。该系统包括依次电性连接的主端模块、上位机、从端模块；从端模块用于根据上位机传输的信号进行位移调整和姿态调整；从端模块为六自由度机械臂；主端模块包括多个踏板、多自由度遥操作杆；多个踏板、多自由度遥操作杆分别与上位机电性连接；多个踏板用于产生控制六自由度机械臂在三维空间上位移的信号，不同的踏板产生三维空间上不同方向位移的信号；多自由度遥操作杆用于产生控制多自由度机械臂姿态的信号。本发明相比现有技术，在提高操作精度的同时也具备在大范围内快速进行位移和姿态调整的功能。
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公开(公告)号：CN117140585A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310967857.X
申请日：2023-08-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器，包括：上壳体、杠杆组件、弹簧组件、刚度调节组件和外壳，杠杆组件包括杠杆受力柱、杠杆连接件、杠杆安装座和杠杆光轴，弹簧组件包括光轴滑块、弹簧导座、弹簧、直线滑块、直线导轨，杠杆组件与弹簧组件连接，刚度调节组件与弹簧组件接触，弹簧组件与杠杆组件沿杠杆光轴发生相对滑动，光轴滑块与杠杆组件中的杠杆光轴相互约束并发生相对滑动，弹簧导座与刚度调节组件互相接触并发生相对位移，弹簧组件被带动沿杠杆光轴进行直线滑动，进而改变杠杆的阻力臂。本发明结构简单紧凑、可调节性良好，可以实现无极刚度调节。
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公开(公告)号：CN115107064A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210549866.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法。该系统包括依次电性连接的主端模块、上位机、从端模块；从端模块用于根据上位机传输的信号进行位移调整和姿态调整；从端模块为六自由度机械臂；主端模块包括多个踏板、多自由度遥操作杆；多个踏板、多自由度遥操作杆分别与上位机电性连接；多个踏板用于产生控制六自由度机械臂在三维空间上位移的信号，不同的踏板产生三维空间上不同方向位移的信号；多自由度遥操作杆用于产生控制多自由度机械臂姿态的信号。本发明相比现有技术，在提高操作精度的同时也具备在大范围内快速进行位移和姿态调整的功能。
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公开(公告)号：CN217702944U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221455864.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B24B41/04
Abstract: 本实用新型公开了一种变弹簧数量的变刚度执行器。本实用新型的一种变弹簧数量的变刚度执行器包括动作组件和弹簧组件，动作组件与弹簧组件相互连接；弹簧组件包括弹簧基板、多个弹簧；弹簧基板与每个弹簧的一端均相互连接；弹簧的另一端与动作组件相对应；动作组件包括驱动模块和弹簧触发板；驱动模块用于驱动弹簧触发板与相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整；弹簧触发板与弹簧的另一端相对应；弹簧触发板上设有触发通道；弹簧触发板通过触发通道对相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整。本实用新型的有益效果在于结构紧凑简单、体积小、重量轻、无需外部辅助设备、制造成本低。
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公开(公告)号：CN217703488U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221445634.4
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种变弹簧圈数的变刚度执行器。本实用新型的一种变弹簧圈数的变刚度执行器包括外壳、主动模块、被动模块；主动模块包括固定结构、弹簧、动力组件；弹簧的一端与外壳底部连接，另一端与固定结构连接；固定结构设于弹簧上方，与外壳的内侧面固定连接；动力组件的上半部分与固定结构活动连接；被动模块包括变弹簧圈数组件、弹力传导组件；变弹簧圈数组件与弹簧活动连接、与动力组件的下半部分连接；弹力传导组件的上半部分与变弹簧圈数组件连接，下半部分设于外壳底部的外侧、与外壳活动连接。本实用新型的有益效果在于结构简单紧凑、体积小、重量轻、无需外部辅助设备、成本低、无极调节的效果。
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