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公开(公告)号：CN111360856A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
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公开(公告)号：CN111208829A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010106374.7
申请日：2020-02-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于分布式预设时间状态观测器的多移动机器人编队方法，属于多移动机器人协同控制技术领域，本发明的基于分布式预设时间状态观测器的多移动机器人编队方法，提出的分布式预设时间观测器，可以直接对从机移动机器人真实编队误差值以以及对主机的位置、角度以及角速度进行观测，可以对观测器的收敛时间进行预先离线设定，能保证观测效果的准确性、灵活性与安全性；本发明提出的移动机器人编队控制器也同样使用预设时间算法，可以保证离线预设完成编队队形形成的时间；同时，本发明利用GPS定位系统、激光雷达与惯性测量单元(包括加速度计、陀螺仪与磁力计)来获取移动机器人之间的相对位置与角度，能保证高精度，保证观测器的观测值更加接近实际值，提高多移动机器人编队的效果。
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公开(公告)号：CN110280634A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661823.1
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多种工作模式的曲柄螺杆复合驱动金属板材折弯机，包括机架、上下对置的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构；上驱动机构包括位于机架上的上动力组件、由上动力组件驱动旋转的2个对称设置于机架上的螺母，以及与每一螺母螺纹副连接的螺杆，且螺杆与上滑块相固连；下驱动机构包括位于机架上的下动力组件、由下动力组件驱动的下曲柄，以及与下曲柄转动副连接的下连杆，且下连杆与下滑块相铰接。本发明具有重载、高精度、驱动电机功率小、功率利用率高和制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110280630A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661112.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机，包括机架、上下对置可沿机架上下运动的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，所述上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，所述下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构。本发明三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机适合大吨位工况，且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109884895A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910179402.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法，本发明方法包括以下步骤：首先，基于牛顿—欧拉模型建立非线性、欠驱动的四旋翼无人机模型，实现四旋翼无人机模型数学化处理；然后，基于输入饱和受限函数模型，建立系统框架和选取输入受限函数；其次，基于滑模变结构控制方法，实现四旋翼无人机位置子系统的控制处理；最后，基于自适应跟踪控制方法，引入自抗扰控制处理无人机不可控的扰动，实现四旋翼无人机姿态子系统的控制处理。本文所提方法能在无人机输入饱和受限、系统扰动不知且不可控等复杂情况下，采用双闭环的控制模型，实现无人机位置和姿态的自适应跟踪控制，最终使无人机飞行状态达到稳定。
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公开(公告)号：CN106161310B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610581221.1
申请日：2016-07-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多载波差分混沌移位键控调制解调方法及调制解调器，方法包括：得到当前符号周期内的DCSK参考信号；将要传输的M‑N个串行数据比特转变为M‑N路并行数据比特；完成信息调制，生成M‑N路DCSK信息信号；完成多载波调制，生成N路经调制的DCSK参考信号和M‑N路经调制的DCSK信息信号；将N路DCSK参考信号和M‑N路DCSK信息信号相加后发送；完成多载波解调，分别恢复出离散DCSK参考信号序列和离散DCSK信息信号序列；获得平均后的离散DCSK参考信号序列，且与M‑N路离散DCSK信息信号序列分别相关，得到M‑N个相关值；完成门限判决，输出M‑N路解调数据比特；将M‑N路解调数据比特合并为1路串行解调数据比特流。本发明可降低判决变量中的噪声分量，提高系统的比特误码性能。
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公开(公告)号：CN106094514B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610394941.7
申请日：2016-06-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态输出反馈控制的柔性航天器主动容错控制方法，属于航天器姿态控制领域。首先将柔性航天器姿态控制系统的动力学方程转化为一般的状态空间方程，其次建立出现加性传感器测量偏移的故障模型，再建立未知输入观测器和滤波器组成的故障检测与辨识模块，对未知的传感器故障进行实时检测和在线估计，最后利用获得的故障估计信息设计基于动态输出反馈的容错控制器。本发明可以使柔性航天器在发生加性传感器测量偏移故障时能够正常的达到所期望的姿态，同时在设计的过程中考虑了建模不确定和柔性附件产生的扰动对系统造成的影响，并且故障诊断与辨识模块与容错控制器可以单独设计，更加易于工程实现。
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公开(公告)号：CN108196276A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810029654.5
申请日：2018-01-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01S19/37
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于NV08C-CSM的多天线卫星导航系统，包括处理器模块、卫星导航数据接收模块、启动模块、通信模块、电源模块，其中处理器模块为该系统的核心模块，卫星导航数据接收模块包括四个NV08C-CSM接收机和外部天线射频电路，启动模块包括从TF卡启动和从NandFlash启动，通信模块包括I2C转UART模块和UART转RS422模块，电源模块为平台提供了+5V和+3.3V电平，本发明移植了实时性较好的Linux实时操作系统，能满足导航信息处理中对于运算能力、数据精度、可扩展性、运算实时性和数据共享等要求。
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公开(公告)号：CN108052113A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711266666.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及无线通信、嵌入式技术领域，公开了一种多无人机与多智能车混合编队通信方法，实现本地计算机一对多自主通信。本发明采用的技术方案是：首先，在室内搭建的定位系统下，对多个无人机与多个智能车的相关位置与姿态信息进行信息获取和提取；接着，本地计算机与多个无人机与多个智能车利用2.4GHz无线通信模块nRF24L01进行数据配对传输；最后，多个无人机与多个智能车可利用相应的控制算法对接收的数据进行利用，实现相应的控制策略。本发明主要应用于多混合机器人分布式编队的实物研究，以后可应用到军事侦查、物流仓储等领域。
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