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公开(公告)号：CN117148147B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311397895.2
申请日：2023-10-26
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本申请涉及一种基于任意转子位置直流衰减法的电机性能参数确定方法。所述方法包括：在目标电机处于第一电路状态的情况下，获取目标电机的第一电枢电流值、三相电压值和励磁绕组电流值；在目标电机处于第二电路状态的情况下，获取目标电机的第二电枢电流值；将第一电枢电流值、第二电枢电流值、三相电压值和励磁绕组电流值输入至性能参数确定模型，得到目标电机的性能参数。采用本方法能够基于两种电路状态下目标电机的电路数据，结合目标电机的电路特征和运行规律，利用性能参数确定模型对电路数据进行解算，从而快速确定准确的电机性能参数，进而提高电机性能参数的获取效率。
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公开(公告)号：CN116937499B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311149743.0
申请日：2023-09-06
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
摘要： 本申请涉及一种变速抽蓄机组转子断相不平衡故障保护方法及装置。所述方法包括：对获取的定子三相电压和定子三相电流分别进行克拉克变换，得到定子电压空间矢量和定子电流空间矢量，然后对其进行第一旋转变换处理，得到基频分量和全故障分量；根据自产单位正负旋转信号对全故障分量进行第二旋转变换处理，得到第一故障特征分量和第二故障特征分量；基于自适应傅式算法得到基频幅值、第一特征幅值和第二特征幅值，并确定当前故障分量比；根据当前故障分量比与保护整定值的大小关系，控制变速抽蓄机组的工作状态。通过上述步骤，可以快速自动检测出变速抽蓄机组是否存在断相不平衡(56)对比文件马宏忠;时维俊;韩敬东;陈继宁;陈涛涛.计及转子变换器控制策略的双馈风力发电机转子绕组故障诊断.中国电机工程学报.2013,(第18期),
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公开(公告)号：CN117348439A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311243822.8
申请日：2023-09-25
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本实施例公开了一种抽水蓄能机组工况的动态模拟仿真测试方法及系统。其中，该方法包括：基于抽水蓄能机组的物理特性和工作原理，确定仿真参数；基于仿真参数，建立原始仿真模型；通过对原始仿真模型的仿真参数进行调整，得到模拟抽水蓄能机组的目标运行工况范围的目标仿真模型；集成若干个抽水蓄能机组的目标仿真模型和控制逻辑，得到集成模型；通过集成模型对待测数据库进行仿真测试，得到抽水蓄能机组在待测数据库上运行情况的测试结果；对测试结果进行评估和分析，并生成测试报告。该方法能够综合考虑抽水蓄能机组的各种工况因素，通过建立准确的仿真模型，实现了对整个工况范围的模拟，更真实、准确地反映了抽水蓄能机组的实际运行情况。
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公开(公告)号：CN117311370A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310605334.0
申请日：2023-05-26
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，具体而言涉及水下机器人沿隧洞中线航行的方法，包括以下步骤：步骤S1、建立水下机器人推进器的布局模型；步骤S2、通过测距部件测量当前水下机器人与隧洞航向角、俯仰角、垂直中心、水平中心的差值；步骤S3、惯导传感器测量当前水下机器人的横滚角和x轴方向的速度vx。本发明通过建立水下机器人的8推进器的矢量布置模型，推导水下机器人推进系统力学矢量模型和推力分配算法，设计9测距声呐的排布方案，利用测距声呐组合实时测量数据，计算水下机器人在隧洞中与中线左右位置、中线上下位置、隧洞航向角度，隧洞俯仰角度、以及0滚转角度的误差值，利用PID环求解水下机器人各自由度上的力，并设定各推进器推力，从而实现水下机器人沿中线航行的目的。
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公开(公告)号：CN117233784A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310605336.X
申请日：2023-05-26
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
摘要： 本发明提供一种水下机器人隧洞定位方法、系统、计算机设备及存储介质，包括以下步骤：步骤1、获取水下机器人的多张视觉图像；步骤2、根据所述多张视觉图像和水下激光雷达的采样数据，获取在相邻采样时刻水下机器人的相对位置姿态；步骤3、通过惯性导航元件获取水下机器人的惯性导航数据；步骤4、根据所述相对位置姿态和所述惯性导航数据，得到所述水下机器人在隧洞中的综合定位；本发明通过获取水下机器人的多张视觉图像，根据多张视觉图像和水下激光雷达的采样数据，获取相邻采样时刻水下机器人的相对位置姿态，通过多个维度的数据得到水下机器人的定位，避免了单一来源数据的误差，提高了获得定位的准确性。
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公开(公告)号：CN116834929A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310682881.9
申请日：2023-06-09
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
IPC分类号： B63C11/34
摘要： 本发明提供一种水下机器人脱缆装置，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方，所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；在ROV遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况受困无法脱离时，通过对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使ROV能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。
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公开(公告)号：CN116767467A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310754470.6
申请日：2023-06-26
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
摘要： 本发明涉及水下探伤领域，公开了一种水下探伤装置及其配平保护机构，包括雷达本体，所述雷达本体安装在舱体内，所述舱体外侧安装有配平保护机构，对舱体和雷达本体进行平衡，所述舱体底部还安装有连接机构，所述连接机构用于将舱体与水下地面进行连接；本发明通过将雷达本体安装在舱体内，让雷达能够对水下坝体部分进行探伤，从而及时发现水下坝体是否有裂纹，便于后期坝体出现严重事故前的预警和处理工作；同时通过底部设有的连接机构，在遇到水下暗流或其他波动时，将舱体与水下地面进行连接，从而预防舱体即水下探伤装置被带走，影响进行水下探伤动作的情况发生。
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公开(公告)号：CN115657001A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211342700.X
申请日：2022-10-27
摘要： 本发明涉及一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法，包括如下步骤：S1：启动机器人，并与接收装置进行数据连接，根据既定程序对机器人进行检测；S2：将记录仪记录的机器人在三维立体上的第一运动数据转换到全局坐标系；S3：利用机器人所携带的传感器对机器人周围环境进行扫描，并生成包括温度、湿度等信息的多维度数据信息，从而得到第二运动数据；S4：根据步骤S3中图像特征点的提取与跟踪。该基于多传感器的水下隧道机器人定位方法通过多个传感器进行全方位的数据收据，从而形成完整的多维度环境信息，并根据卡尔曼滤波算法对所生成的数据进行信号计算，进而排出误差值，从而得到精准位置。
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公开(公告)号：CN115494733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211332791.9
申请日：2022-10-27
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法，一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法，包括如下步骤：S1：水下环境模型建立：利用gazebo系统生成复杂水下环境；2：数据导入：将水环境导入到水下机器人程序中，使其能够分辨障碍物以及鱼群等；S3：模拟学习：学习如何规避障碍物，并生成动作保存在计算机中；S4：模拟练习：根据导入水环境信息，使得水下机器人做出水环境的判断，从而做出规避动作，并根据规避动作判断机器人完成情况，再次对机器人程序进行优化改进。该基于gazebo的水下机器人自适应控制方法能够在通过对数据的不断学习对比，从而更加智能化进行自适应巡航。
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公开(公告)号：CN114995205B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210919690.5
申请日：2022-08-02
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本申请涉及一种设备启停控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据待控制设备的控制模式、台数、可用状态和控制命令，配置第一寄存器、第二寄存器、第三寄存器和第四寄存器；根据第二寄存器中的可用状态标识和第四寄存器中的优先权系列信息，确定待控制设备的优先权标识，并根据优先权标识，更新第一寄存器，得到更新后的第一寄存器；根据更新后的第一寄存器中的优先权标识和第二寄存器中的可用状态标识，确定待控制设备的实际优先权信息，并根据实际优先权信息，更新第三寄存器，得到更新后的第三寄存器；根据更新后的第三寄存器，对待控制设备进行启停控制。采用本方法能够降低设备启停控制的复杂度。
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