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公开(公告)号：CN105012022B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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公开(公告)号：CN105055028A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN113662491B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202110969627.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 内镜镜体及消化内镜机器人，它涉及一种镜体及消化内镜机器人。本发明为了解决由于医生长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而存在影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜手柄(23)安装在驱动机构壳体(21)内，驱动机构(22)安装在驱动机构壳体(21)内并位于内镜手柄(23)的下端；其中，驱动机构(22)包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄(23)中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄(23)末端弯曲角度的控制。一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜体。本发明用于人体消化系统手术过程中。
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公开(公告)号：CN112308026B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011320460.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习的手术器械夹持力感知方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人系统存在无法准确获得手术器械夹持力，精度较低的问题。在使用时，仅需获取手术机器人系统现有的电机电流、驱动电机角位置和驱动电机角速度即可感知夹持力，没有额外的硬件成本，不影响高温消毒，并且基于卷积神经网络，结合注意力机制模块和驱动电机电流的反馈来构建手术器械夹持力感知模型，相比现有模型夹持力感知精度有所提升，从而实现在微创手术机器人系统中准确的获得手术器械加持力，提高获取精度。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN112451056B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202011321872.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于超声引导的八自由度穿刺机器人，涉及医学机器人技术领域。为解决现有的超声引导的组织穿刺过程中由于空间限制，探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高和精度较差的问题。采用超声探头控制结构、穿刺针位移控制机构和穿刺针进给机构为一体的八自由度超声引导的组织穿刺机器人机构，穿刺针位移控制机构的侧面底部设有弧形通孔，且弧形通孔内部设有超声探头控制结构，穿刺针进给机构安装在穿刺针位移控制机构的上部，该机构能实现各运动的独立控制，满足实际使用需求，结构紧凑、集成度高、占用空间小。本发明适用于超声引导穿刺领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113662491A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110969627.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 内镜镜体及消化内镜机器人，它涉及一种镜体及消化内镜机器人。本发明为了解决由于医生长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而存在影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜手柄(23)安装在驱动机构壳体(21)内，驱动机构(22)安装在驱动机构壳体(21)内并位于内镜手柄(23)的下端；其中，驱动机构(22)包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄(23)中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄(23)末端弯曲角度的控制。一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜体。本发明用于人体消化系统手术过程中。
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公开(公告)号：CN113577490A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110864622.9
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种麻醉气道辅助管理装置，它涉及一种辅助管理装置。本发明为了解决现有的气道管理机械手存在漏气以及下颌支撑力不稳定的问题。本发明包括氧气面罩锁紧系统、两个柔性臂、头枕和控制系统，氧气面罩锁紧系统和控制系统均安装在头枕内，面罩通过氧气面罩锁紧系统调整压紧在患者面部压紧力，两个柔性臂安装在头枕上并通过力矩控制支撑患者下颚处，控制系统与氧气面罩锁紧系统和两个柔性臂电连接，并控制氧气面罩锁紧系统的扣紧力大小以及两个柔性臂的松弛和拉紧。本发明的蛇形臂采用力矩控制，针对不同的患者，均能够提供相同的支撑力，保证手术过程中患者头部的稳定性。本发明用于麻醉气道过程中。
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公开(公告)号：CN113577489A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110863357.2
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面罩扣紧系统及具有其的麻醉气道辅助管理器械，它涉及一种面罩扣紧系统。本发明为了解决现有的面罩扣紧方式，无法保障氧气面罩左右受对称力，导致漏气的问题。本发明的驱动系统(1)和传动系统安装在壳体(C)内，驱动系统(1)与传动系统连接，拉紧绳(3)安装在面罩(2)上，拉紧绳(3)的端部与传动系统连接，通过传动系统末端的位移转化为拉紧绳(3)同时扣紧面罩(2)的力。通过调节旋钮能够调节电机输出力，继而通过传动系统调节扣紧力的大小，并能够直接根据旋钮上的刻度读出扣紧力的大小。通过准确确定面罩的四端扣紧力，来避免面罩发生漏气的问题。本发明用于麻醉气道辅助管理器械中。
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公开(公告)号：CN112308026A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011320460.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习的手术器械夹持力感知方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人系统存在无法准确获得手术器械夹持力，精度较低的问题。在使用时，仅需获取手术机器人系统现有的电机电流、驱动电机角位置和驱动电机角速度即可感知夹持力，没有额外的硬件成本，不影响高温消毒，并且基于卷积神经网络，结合注意力机制模块和驱动电机电流的反馈来构建手术器械夹持力感知模型，相比现有模型夹持力感知精度有所提升，从而实现在微创手术机器人系统中准确的获得手术器械加持力，提高获取精度。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN110974425A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911327800.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,属于医疗机器人领域。解决了现有的微创手术机器人系统存在夹持力感知精度低、使用不方便、适应性差的问题。本发明先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集，利用深度学习的方式对现有技术中的夹持力感知模型进行训练，获得训练完成的夹持力感知模型，本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来，并结合带载状态的方式，对同一类别的所有器械进行训练，提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术机器人手术器械夹持力感知。
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