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公开(公告)号：CN104198205A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410452832.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，检测装置包括安装于水下机器人电子舱内的PC104模块化系统、第一通讯模块、随机共振装置、故障特征提取装置以及安装在陆地上的第二通讯模块和检测结果显示装置，PC104模块化系统分别与第一通讯模块、随机共振装置和故障特征提取装置的输出端相连，故障特征提取装置的输入端与随机共振装置相连，第二通讯模块的输入端与第一通讯模块相连，检测结果显示装置与第二通讯模块相连。本发明在抑制水下机器人多普勒传感器信号中所含外部随机干扰的同时，增强故障信号特征，能解决现有传感器故障检测方法受外部干扰和量测噪声影响，多普勒故障漏检问题。
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公开(公告)号：CN104048680A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410323857.7
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D3/032
Abstract: 本发明的目的在于提供基于DONOHO阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，采用DONOHO阈值方法对自主式水下机器人传感器信号进行处理，对多层小波分解后的各层细节系数进行DONOHO阈值估计，利用估计的DONOHO阈值对细节系数进行软阈值处理，滤除噪声和随机外扰。本发明既有效解决了自主式水下机器人传感器信号受外部干扰影响，外部干扰淹没有用信号细节特征的问题,又解决了受传感器数据精度影响导致控制效果不佳的问题。并利用传感器数据和控制量数据之间的高度相关特性，克服了现有方法的过抑制和抑制不足问题,大大提高自主式水下机器人状态传感器信号精度,并最终提高机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN204997686U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520638067.8
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其组成主要包括机械臂外壳、一级驱动液压缸组件、直线回转运动转换组件、角度速度传感器、二级驱动液压缸组件、外壳组件以及密封组件等；一级驱动液压缸组件与直线回转运动转换组件连接，安装在机构后端提供手腕回转运动；传感器安装在直线回转运动转换组件前端运动输出轴上，同时输出轴通过联轴器同二级驱动液压缸组件尾部连接，二级驱动组件安装在机构前端提供直线驱动力；传感器信号线缆从机械臂内部穿过，并通过尾部硫化胶端盖导出；机械臂内部空间可进行充油密封，提高工作环境深度。本实用新型能实现360度连续回转并能对回转角度以及角加速度检测。
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公开(公告)号：CN205203314U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520949854.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括端盖、缸体、工字型连杆活塞、弹簧、浮力球和高压气瓶，所述缸体的下端与端盖固定连接且在连接处设置有O型密封圈，端盖的下端设置有稳压阀，稳压阀通过钛管与高压气瓶相连，所述端盖、工字型连杆活塞将缸体由下至上分成第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述工字型连杆活塞的小端与缸体接触且在接触处设置有密封圈，弹簧的一端安装在端盖的中心处、弹簧的另一端与工字型连杆活塞的大端的中心位置接触，所述工字型连杆活塞上还安装有安全阀，且安全阀位于第二腔体内，所述浮力球设置在第三腔体内并与对应缸体的上段过盈配合，且第三腔体的缸体设置成阶梯形状，即第三腔体下部的内径小于第三腔体上部的内径，浮力球上设置有拉绳，拉绳的另一端与被回收的运载器相连。本实用新型依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN205001136U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520654897.X
申请日：2015-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下单柱塞式水液压驱动泵，主要由电机、旋转-直线运动转换机构、单活塞杆式水液压缸、单向阀和三通阀等构成。电机经减速器、旋转-直线运动转换机构将电机转矩扩大，并且将电机、丝杠的旋转运动转化为液压缸活塞轴向直线运动；通过单向阀、三通阀组成的管路将外部水介质吸入液压缸转换成一定压力水介质供给液压执行器，实现液压泵功能。本实用新型可作为水下作业装备的小流量水液压驱动装置；体积小、重量轻、系统简化、装置具有结构紧凑、安装方便；通过电机调节控制，实现高精度、无脉动的小流量液压伺服控制流量输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204674806U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216240.5
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本实用新型充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN202923872U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220542046.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , H01R13/633
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下机电解脱装置，包括动力轴、机械分离机构和电缆拉脱机构；机械分离机构包括凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩；电缆拉脱机构包括曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环；动力轴分别与凸轮和曲柄相连。本实用新型解脱装置结构紧凑、分离可靠、应用广泛。
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公开(公告)号：CN202930660U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220542047.7
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/633
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下电缆拉脱机构，包括动力轴、曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环，脱缆轴套旁安装用于放置电缆插头的插头套筒，插座套筒里安装电缆插座，动力轴与曲柄相连。本实用新型不用克服外界水压，所需分离力较小，拉脱过程与被抛弃设备的自身重力无关，而是由曲柄驱动，分离可靠，当采用多个电缆拉脱单元时，可以实现多套电缆的依次拉脱。
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公开(公告)号：CN202927028U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220553161.X
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种压力容器变容积恒压保持装置，包括依次相连的加压系统、压力容器系统、变容积恒压保持系统，加压系统包括水箱、试压泵，压力容器系统包括压力容器，试压泵分别连通水箱和压力容器，在试压泵与压力容器之间安装单向阀，在试压泵与单向阀之间设置管道连通水箱，该管道上安装溢流阀，压力容器连通变容积恒压保持系统。本实用新型占用很小的空间实现压力容器对被测试设备的打压试验；压力容器内压力大小不随被测试设备体积变化而变化；通过活塞的移动实现容积的变化，能够进行精确调节；构成闭环控制回路，压力调节速度快；还可以通过变容积恒压保持系统实现精确定压；装置操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN202923871U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220541730.9
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下机械分离机构，包括动力轴、凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩，动力轴与凸轮相连。本实用新型芯轴可以在弹簧的推动下复位，电缆拉脱机构的插座套筒可以在曲柄连杆作用下复位，可多次重复使用。增加几套机械分离机构，调整凸轮安装角度以及凸轮轮廓，可以实现多个负载的依次释放。
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