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公开(公告)号：CN101425105A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810209603.7
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于免疫算法的卷烟叶组配方辅助设计方法。用户录入配方目标，包括配方后成品烟的风格，各感官分值和烟气指标值。用户根据所配的风格选择可能用到的某些地区，等级的烟叶。经免疫算法搜索，最终若有满意解，推荐给用户一组方案。否则，提示此烟叶集合无满意解。用户可调整选择的烟叶集合，重新进行模拟配方。本发明为建立应用推理规则和免疫优化算法的卷烟叶组配方辅助设计系统。该系统将专家系统的规则推理、免疫算法组合优化，以及成品烟感官质量评价和烟气指标的免疫神经网络预测模型，三者有机结合，建立智能卷烟叶组配方辅助设计系统。该系统能对多个叶组配方进行优化组合，推荐出符合维护和设计要求的若干方案。
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公开(公告)号：CN114023135B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111313242.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种AUV避碰训练系统，气囊模块为模拟障碍物，包括立柱(1)、设置在立柱(1)周围的防护气囊(3)以及压力传感器(2)，压力传感器(2)用于检测是否发生碰撞；总控模块包括控制单元(4)、无线电天线(6)和电源(7)，电源(7)为压力传感器(2)、无线电天线(6)供电；控制单元(4)接收压力传感器(2)传输的碰撞信息，然后将碰撞信息通过无线电天线(6)发送至远程监控台；重物模块包括重物(10)和长度可调的牵引部件(9)，重物(10)通过牵引装置(9)与立柱(1)连接。本发明在碰撞训练演习中提供能够设置在不同水深，可以改变尺寸大小的模块化障碍物，在训练中对提供碰撞保护以及碰撞检测。
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公开(公告)号：CN118035671A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410072116.X
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/15 , G06N3/0455 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器及数据预测技术领域，特别是涉及一种基于注意力机制网络的AUV速度预测方法，包括：获取水下无人航行器的运行数据；将所述运行数据输入预设的速度预测模型中，输出所述水下无人航行器的预测速度，其中，所述速度预测模型基于训练集训练获得，所述训练集包括DVL有效时的输入数据及其对应的速度数据，所述速度预测模型采用Transformer模型结合Attention注意力机制构建。本发明能够在DVL失效时，替代DVL工作输出水下无人航行器速度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116923674A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310547648.X
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下航行器的电磁铁抛载装置及方法，包括水密插头、电磁铁、筒状结构体、抛载块、铁质梯形抛载块，所述抛载块为球形或者圆柱形，所述水密插头与供电设备的水密插座拧合，对所述电磁铁除吸附面外的其他表面灌注硫化胶，将两个筒状结构体的侧面与电磁铁侧面固定在一起形成一个整体式的抛载框架，然后在两侧的筒状结构体内部分别放置一个抛载块，同时将一个铁质梯形抛载块直接吸附在电磁铁下方，利用铁质梯形抛载块抵住上述两个抛载块。本发明在满足抛载要求的条件下，相对减少电磁铁数量，减少成本，同时在有更重抛载块的需求时，使用该结构可以可靠携带超出电磁铁磁力直接吸附重量的抛载块。
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公开(公告)号：CN113702941B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110908246.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ICP的点云测速方法，包括：点云预处理：去除点云数据中的噪声点，通过聚类及检测手段，移除点云数据中的动态物体；点云的匹配：获得采集当前一帧点云时载体的位姿，并以此位姿为基础，利用改进的ICP方法，进一步优化当前一帧点云所对应的载体位姿；局部图优化：对包括最新计算所得位姿在内的给定时间间隔内的所有位姿进行局部图优化；计算速度：利用角轴法对载体经历的位姿变化进行表示，然后计算出载体目前的速度。本发明的三维点云预处理可去除初始点云数据中的离群点和毛刺点，大大减轻噪声点对后续匹配步骤的影响。采用的小区域平面投影至大区域平面，极大的使投影效果贴近真实情况，使得配准结果更为准确。
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公开(公告)号：CN110780317B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910975413.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/17
Abstract: 本发明提供的是一种用于动力浮标故障自动应急的北斗示位装置及控制方法。包括柔性太阳能板、北斗复合天线、无线电天线、太阳能电源管理与主/备电源切换单元、北斗定位与通讯单元；北斗复合天线和无线电天线放在动力浮标的天线支架上，柔性太阳能板放在天线杆和天线支架上；太阳能电源管理与切换单元、北斗定位与通讯单元放在北斗密封舱内；主控单元与主电池放在主控密封舱内。北斗密封舱、主控密封舱、柔性太阳能板和天线之间是通过防水电缆连接。本发明与传统的浮标相比，可实现在主控密封舱因漏水等故障导致不能继续工作恶劣情况下仍能继续向监控中心发送自身位置信息，方便找到因不能工作而失去联系的动力浮标。
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公开(公告)号：CN110211067B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201910446695.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种用于UUV近海面可见光图像去雾方法，包含如下步骤：步骤(1)：获取原始有雾图像，对取三个颜色通道的最小值并记为；步骤(2)：利用三个颜色通道的最小值和四叉树细分法求取全局大气光值；步骤(3)：利用滤波器和Canny算子将原始有雾图像分割成天空区域和非天空区域，然后对天空区域进行透射率的优化估计，得到优化后透射率；步骤(4)：利用三个颜色通道的最小值和优化后透射率求出大气散射函数，再用雾天成像物理模型求出无雾图像并输出。本发明解决了大范围的天空区域以及水面反光、白色浪花等高亮度区域导致的透射率估计不精确问题，能够保留图像边缘特征，去除大面积光环现象，去雾效果好。
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公开(公告)号：CN114275128B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111623180.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种特殊浮力均衡装置辅助AUV艏部坐底的结构与方法，由蓄电池、深度计、组合天线、浮力调节系统、综合采集与控制系统、测高声纳以及艏部加固结构模块组成；其中浮力调节系统由艏耐压油箱、艉耐压油箱、油囊、阀门组件、电机以及油泵组成，综合采集与控制系统由控制器、惯性导航系统、无线电台以及北斗卫星定位系统组成，可以根据AUV姿态变化调整浮力调节系统并规划下潜轨迹；组合天线由无线电天线、北斗接收天线和升降机构组成，在保证艏部呈流体型结构的前提下，将艏部底部设计成平面，便于坐底时与海底地形的接触，同时对艏部进行结构加固。
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