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公开(公告)号：CN106900529B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201710005076.7
申请日：2017-01-04
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/02
Abstract: 本发明公开了一种水培苗定植海绵夹取式自动分离机。包括固定组件和夹取分离组件；夹取分离组件安装在固定组件一侧，通过夹取分离组件中的气缸推动夹具夹取海绵，同步带轮运输机构将滑杆向远离海绵的方向运动，滑杆上的夹具随着轨迹控制板的通槽相互之间距离变大，撕裂海绵，使用上下运动气缸将海绵插入定植板中，完成整个定植过程。本发明结构简单、功能完善、性能稳定，能够高效地实现将整块海绵分离成一小块并放入定植板中的任务。
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公开(公告)号：CN109900280B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910238750.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主导航的畜禽信息感知机器人与地图构建方法。包括四轮小车和自主导航系统、运动模块、信息采集模块，自主导航系统包括激光雷达、RGB‑D相机、惯性测量单元和里程计和主控模块；运动模块包括直流电机组、推杆电机和微控制器；信息采集模块包括热成像仪、环境检测传感器模组和无线传输模块；控制机器人在室内工作环境移动，同时利用激光雷达、RGB‑D相机、惯性测量单元和里程计获取移动过程的周围环境信息，进行数据处理得到定位位置，构建全局地图。本发明能提高机器人的定位精度，满足应用需求；克服了对饲养人员的严重依赖性，实现对养殖环境的自动检测，具有效率高、经济效益高、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN110063157A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910362313.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种矮化密植枣树修剪、环割机器人平台，包括移动车架系统、修剪系统、环割系统；移动车架系统包括门型车架、辊筒、六自由度机械臂、第一圆盘锯、工控机、激光雷达等；修剪系统包括支撑杆、第二圆盘锯、支撑架、第一气压缸；环割系统包括由第一外圆轨道、第二外圆轨道一端铰接形成的完整圆形轨道、第二气压缸、第一连杆、第二连杆和第三连杆等，本发明通过对矮化密植枣树树冠骨架三维信息的获取，结合自动化修剪的人工智能系统，准确定位枣树树冠骨架剪枝点和环割的位置，实现矮化密植枣树树冠自动化修剪、环割作业，可提高枣树树冠修剪、环割质量以及人工的劳动效率，降低用工成本和修剪、环割时的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107926692B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711180999.2
申请日：2017-11-23
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02P60/216
Abstract: 本发明公开了水培立体种植层架机构。包括两套水培立体种植架、支架、两个卸苗台、上苗台、上下蓄液池、两个墙体、两套角度控制机构、两套传动机构和营养液循环装置。在两个墙体内侧的上、下方分别对称设有蓄液池，由营养液循环装置连通；两个墙体内侧的上苗台内设有两套水培立体种植架，而每套均有左、右水培立体种植架；左、右立体种植架上的种植水槽镜向相间布置，每套水培立体种植架由传动机构带动在各自的角度控制机构中在固定角度内转动。本发明用于植物工厂内水培种植，通过上苗台、种植层架旋转、卸苗台配合，实现穴盘苗的上苗、移动和收获；构建管道帮助营养液在重力的作用下进行循环，增加营养液内氧含量、减少营养液循环系统耗电。
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公开(公告)号：CN109900280A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910238750.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主导航的畜禽信息感知机器人与地图构建方法。包括四轮小车和自主导航系统、运动模块、信息采集模块，自主导航系统包括激光雷达、RGB-D相机、惯性测量单元和里程计和主控模块；运动模块包括直流电机组、推杆电机和微控制器；信息采集模块包括热成像仪、环境检测传感器模组和无线传输模块；控制机器人在室内工作环境移动，同时利用激光雷达、RGB-D相机、惯性测量单元和里程计获取移动过程的周围环境信息，进行数据处理得到定位位置，构建全局地图。本发明能提高机器人的定位精度，满足应用需求；克服了对饲养人员的严重依赖性，实现对养殖环境的自动检测，具有效率高、经济效益高、适用性广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108663103A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810236650.4
申请日：2018-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01G17/00 , G01G23/00 , G05B19/042
CPC classification number: G01G17/00 , G01G23/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于光电信号处理的禽蛋动态称重控制器及称重方法。包括信号放大与偏置调节电路、ADC电路、外部信号触发电路和DSP处理器，DSP处理器经ADC电路和信号放大与偏置调节电路相连接，DSP处理器经外部信号触发电路后分别和光电开关、光电编码器连接；光电开关和光电编码器与动态称重设备的传送链链轮同轴安装，光电开关和光电编码器分别用于采集禽蛋位置和输送带的速度；所述的称重传感器安装于动态称重设备传送链上的蛋托底部，用于获取禽蛋重量信号。本发明信号调理电路和控制器结合，集成度高；通过数字信号处理算法对重量信号进行处理，对称重速度的改变适应性强，动态称重精度高。
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公开(公告)号：CN108522356A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810259760.2
申请日：2018-03-27
Applicant: 浙江大学
IPC: A01K43/00
Abstract: 本发明公开了一种光声耦合识别种蛋活胚胎的设备和方法。包括种蛋输送装置和安装在种蛋输送装置上的种蛋检测装置，种蛋检测装置包括检测暗箱、激励检测装置、固定板、气缸和灯板，放置有活胚胎的蛋盘由种蛋输送装置输送经过种蛋检测装置进行无损检测；检测暗箱内顶部安装有气缸，固定板顶端通过气缸连接到检测暗箱内顶面，所述检测暗箱内底部安装有灯板，固定板和灯板之间形成检测通道，固定板安装有多个激励检测装置。本发明的活胚胎存在识别设备能自动识别种蛋内是否存在活胚胎，检测精度高，效率高。
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公开(公告)号：CN105651609B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610115870.2
申请日：2016-03-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联压电薄膜阵列的禽蛋滚动式在线裂纹检测装置。输送链条上等间隔装有禽蛋推进机构，相邻的禽蛋推进机构之间装夹有禽蛋；输送链条的两侧对称设有两条与输送链条平行的禽蛋轨道，禽蛋轨道包括依次沿输送方向的前端轨道、检测轨道和后端轨道，检测轨道上安装有沿输送方向均布排列的N个并联压电薄膜阵列，并联压电薄膜阵列经信号调理电路和数据采集与处理系统。本发明实现了禽蛋裂纹的在线检测，简化了信号激励装置并实现了表面的多点连续检测，避免了由敲击力度的不同而产生的信号差异和未敲击到裂纹处引起的误判或漏检等情况，提高了检出率。
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公开(公告)号：CN107084750A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710392366.1
申请日：2017-05-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种实时动态重量信号处理电路模块。包括电源管理电路、信号放大电路、信号滤波电路、电压转电流电路和传感器激励电压电路；其中电源管理电路分别与信号放大电路、信号滤波电路、电压转电流电路和传感器激励电压电路相连接进行供电，信号放大电路、信号滤波电路、电压转电流电路顺次连接并作为传感器动态重量信号的通路。本发明能放大原始动态重量信号，消除扰动载荷信号，并将电压信号转换为电流信号，低通滤波的截止频率在3～300Hz范围内可调，能适用于不同重量设备及不同特性的重量对象。
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公开(公告)号：CN106900530A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710005401.X
申请日：2017-01-04
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/02
Abstract: 本发明公开了一种水培苗定植海绵多列分离机。包括驱动气缸、连接件、分离装置、海绵、海绵架、两个上下推动气缸和底座；海绵架上放置水培苗定植海绵，海绵架两端通过两个上下推动气缸安装在底座上，上下推动气缸竖直固定在底座上，上下推动气缸的上端输出杆与海绵架底部固定连接，通过两端的上下推动气缸带动海绵架升降运动；驱动气缸水平安装，驱动气缸的气缸杆与连接件相连，连接件与分离装置连接。本发明用于定植海绵自动分离作业，将整块带有苗的海绵同时分离成多列，并且结构简单、功能完善、性能稳定可靠，能够高效地实现定植海绵分离任务，从而为设施农业水培苗工厂化移栽生产节约劳动力。
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