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公开(公告)号：CN120052151A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510534893.6
申请日：2025-04-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种植物工厂水培生菜多株连续采收装备。沿栽培板的输送方向，栽培板精准定位输送机构上依次安装有水培生菜输送机构和夹持机构；栽培板精准定位输送机构中还安装有根部固定及去除机构和切根机构；栽培板放置于栽培板精准定位输送机构，当栽培板输送至夹持机构下方时，根部固定及去除机构位于栽培板下方，根部固定及去除机构用于固定水培生菜的根部以及将栽培板中的水培生菜根部去除，夹持机构用于夹持水培生菜的茎叶部并将其输送至水培生菜输送机构。本发明通过多机构协同作业、柔性自适应夹持及多工位协同调度，显著提升采收效率与生菜完整性，适用于高密度水培生菜的规模化采收。
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公开(公告)号：CN116402775A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310319226.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务感知网络的细胞形变控制方法。本发明将显微相机采集获得的多张细胞‑微针图像输入多任务感知网络模型中进行训练，获得训练好的多任务感知网络模型；接着显微相机采集待预测的细胞‑微针图像后再输入到训练好的多任务感知网络模型中，输出获得对应的细胞分割图和针尖位置；再根据细胞分割图和针尖位置计算计算细胞的形变与细胞穿刺力，基于细胞的形变与细胞穿刺力调整细胞穿刺速度；不断调整细胞穿刺速度，直至细胞穿刺成功。本发明基于网络提取信息，通过点接触模型估计穿刺力，可以根据细胞变形状态自动调整穿刺速度，实现智能穿刺。
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公开(公告)号：CN115399123A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210892730.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江大学 , 四维生态科技(杭州)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带苗海绵块自动拆分装置。包括海绵块输送机构、插针式海绵块固定机构、整排拆分机构、单块海绵拆分机构和劣质苗剔除机构；带苗海绵块紧密阵列排布后置于海绵块输送机构上且沿海绵块输送机构运输，海绵块输送机构出口侧下方设有插针式海绵块固定机构，海绵块输送机构出口侧前方设有整排拆分机构、单块海绵拆分机构和劣质苗剔除机构，劣质苗剔除机构安装在整排拆分机构上，单块海绵拆分机构连接到劣质苗剔除机构。本发明装置采用从海绵块底部进行海绵块拆分的方式，不会造成幼苗损伤，整个机构按照先拆分整排再拆分单块的作业流程，具有结构简单、拆分成功率高、作业效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115191338A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210895851.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江大学 , 四维生态科技(杭州)有限公司
IPC: A01G31/02
Abstract: 本发明公开了一种海绵块自动整序蘸水装置。由剔苗组件、推苗整序组件、蘸水组件组成，整序时剔苗组件将劣质苗剔除后推苗整序组件推动海绵块，使海绵块依次靠拢将剔除的海绵块空缺位置补齐，同时将海绵块推送至蘸水组件的接苗板上，夹苗板气缸推动夹苗板夹住海绵块，接苗板气缸回缩使接苗板展开，升降气缸下降带动接苗板和夹苗板一起下降至水箱水面以下的位置，实现自动蘸水。本发明提供的海绵块自动整序蘸水装置采用整排推苗整序和整排自动蘸水的方式，具有整序蘸水流程简单，作业效率高等优点。
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公开(公告)号：CN106212429B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201610817786.5
申请日：2016-09-12
Applicant: 浙江大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于植株形态的精量喷雾装置。Γ形支架一边的底面固定在底座上，其顶面安装电机，Γ形支架另一边的安装惯性导航组件和工业相机，Γ形支架一边的内侧面装有螺杆，螺杆与电机轴连接，支架的一端与螺杆构成螺旋副，其另一端与电磁阀连接，绕有电热带组的水管安装在支架下面，水管的一端经电磁阀后与喷头连接；单片机分别与继电器组的一端、工业相机、惯性导航组件、温度传感器和经电机控制器与电机电连接，继电器组另一端分别与电磁阀和电热带组电连接。本发明通过对植株的拍照及对其图像序列处理获得植株形态，从而得到有效的喷雾方法，提高雾滴的沉积率；采用分组加热精确控制雾滴喷出前的温度，增加雾滴的穿透性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110063157B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910362313.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种矮化密植枣树修剪、环割机器人平台，包括移动车架系统、修剪系统、环割系统；移动车架系统包括门型车架、辊筒、六自由度机械臂、第一圆盘锯、工控机、激光雷达等；修剪系统包括支撑杆、第二圆盘锯、支撑架、第一气压缸；环割系统包括由第一外圆轨道、第二外圆轨道一端铰接形成的完整圆形轨道、第二气压缸、第一连杆、第二连杆和第三连杆等，本发明通过对矮化密植枣树树冠骨架三维信息的获取，结合自动化修剪的人工智能系统，准确定位枣树树冠骨架剪枝点和环割的位置，实现矮化密植枣树树冠自动化修剪、环割作业，可提高枣树树冠修剪、环割质量以及人工的劳动效率，降低用工成本和修剪、环割时的劳动强度。
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公开(公告)号：CN111795700A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010619969.2
申请日：2020-06-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车强化学习训练环境构建方法及其训练系统，属于机器人导航领域与机器人仿真平台领域。包括：构建真实场景与仿真场景数据集；数据集增强；图像域转换算法的训练与模型保存；建立仿真环境模型与强化学习算法的API接口。在仿真环境中训练时，无人车模型上的摄像头采集观测到的仿真环境图像，经过图像域转换网络，转变为模拟的真实场景图片，作为状态输入强化学习网络，经过决策输出动作指令，发布给仿真端的无人车模型。在实际应用时，无人车摄像头采集现实中的真实场景图片，由于强化学习算法在训练时的输入的模拟真实场景图片与现实真实场景图片非常相似，因此训练好的算法可以直接迁移或者微调之后迁移至真实场景当中。
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公开(公告)号：CN106857214B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710005402.4
申请日：2017-01-04
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/02
CPC classification number: Y02P60/216
Abstract: 本发明公开了一种水培苗定植海绵单列分离机。包括支撑平台、上下驱动装置和分离装置，支撑平台上放置水培苗定植海绵，上下驱动装置安装在支撑平台侧方并伸入到支撑平台下方，分离装置安装在支撑平台下方并与上下驱动装置连接，通过上下驱动装置驱动分离装置运动将水培苗定植海绵单列分离。本发明装置结构简单、功能完善、性能稳定可靠，能够高效地实现定植海绵列之间的分离任务，从而为设施农业水培苗工厂化移栽生产节约劳动力。
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公开(公告)号：CN108120473B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711181105.1
申请日：2017-11-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G01D21/02 , G01B11/06 , G01B11/24 , G01B11/28 , H04N13/204 , H04N13/194 , H04N7/18 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的温室作物三维形态监测装置及监测方法。水培装置位于监测机构支架内，监测机构在水培装置作物的正上方移动采集深度数据。在小主机上进行预处理、数据压缩，传输，在监测终端对传输来的数据联合解码、存储、分析、UI展示；对数据进行存储和分析，将提取出作物的相关参数和传感器获取的环境参数，输入建立的作物监测模型，计算作物的信息参数通过网络同步到物联网，同时优化环境参数依照得到的参数通过控制中心对环境条件实现校正。本发明用于温室作物生长状态的无损监测，稳定和准确的数据获取结合环境信息的模型建立更能实现设施农艺的改进，减少成本，增加作物产量。它可用于温室内的叶菜类作物的三维形态监测。
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公开(公告)号：CN108341212A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810030057.4
申请日：2018-01-12
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B65G17/123 , B65G17/34 , B65G17/38 , B65G23/06 , B65G2201/0208
Abstract: 本发明公开了一种基于相位调整的禽蛋过渡系统。包括分级传动系统、输送传动系统和相位调整机构；分级传动系统和输送传动系统从左至右依次安装在支架两侧的轴承座中，位于支架外一侧的分级传动系统的第二分级传动轴和位于支架外一侧的输送传动系统的第一输送传动轴之间通过相位调整机构连接。为保证过渡时输送段中带有检测信息的禽蛋能正好落在另一输送段的对应托盘中，实现精确过渡，采用能调整两输送段间相对位置的相位调整机构，来保证禽蛋过渡过程中的运动轨迹符合要求，实现禽蛋能准确而稳定地落入对应的输送托盘中的功能，从而达到精确过渡的目的。本发明结构简单，使用方便，工作可靠，适用于禽蛋分级生产线中各个机构之间的禽蛋过渡环节。
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