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公开(公告)号：CN1439814A
公开(公告)日：2003-09-03
申请号：CN03116049.2
申请日：2003-03-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B11/032
摘要： 本发明公开了一种变频容积调速闭式液压控制系统。它包括主液压回路和补油回路。采用变频技术来控制三相交流异步电动机的转速，从而控制双向液压泵或液压马达的输出流量，驱动不同类型的液压缸来控制负载的运行速度和方向。主液压回路采用闭式液压回路，通过双向液压泵直接将液压缸工作腔的油液泵入液压缸的吸油腔，有效地利用了液压回路中的油液，减少了油液的体积。变频技术的使用，使液压泵的输出流量与负载功率相适应，节能效果十分明显。液压控制单元采用的液压缸为双出杆对称液压缸或单出杆对称液压缸。补油装置补充主液压回路油液，防止主回路液压泵或马达吸空。本发明适用于负载功率大、运动速度较高的场合，如用于注塑机的主运动或进给运动系统中。
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公开(公告)号：CN1439591A
公开(公告)日：2003-09-03
申请号：CN03116048.4
申请日：2003-03-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B66B1/04
摘要： 本发明公开了一种采用液压变压器的液压电梯节能控制系统。包括变量泵/马达、定量泵/马达组成的液压变压器。它通过液压变压器这一特殊的压力一能量转换元件，从恒压网络中提取能量供给负载，作为压力变换器，它能将网络压力无节流损失地调整为压力变化范围内的任一值，从而实现能量的无损传递；变压器变压过程可逆的，既可以向负载输出能量，也可以从负载回收能量，从而实现能量的再利用；液压变压器的动态响应快，可以方便地实现实时控制；液压变压器可以做为压力放大器使用，产生较输入压力高得多的输出压力。
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公开(公告)号：CN118424675A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410482797.7
申请日：2024-04-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M13/00 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种用于车载阻尼器宽温环境耐久测试的流量加载试验系统，包括加载伺服驱动子系统、串联转换作动器、加载子系统和介质温度控制子系统，加载伺服驱动子系统控制输出到串联转换作动器的流量，串联转换作动器将作动器驱动侧来自加载伺服驱动子系统的常温液压油流量转化为作动器输出侧的高/低温测试介质流量，加载子系统将测试介质引导至被测阻尼器工作口完成流量加载，并在单个加载循环完结后对串联转换作动器进行复位充液，介质温度控制子系统为加载子系统提供温度可调的测试介质。本发明具有高可靠性、高频响、高控制精度等优点。
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公开(公告)号：CN118357959A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410547844.1
申请日：2024-05-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人，机器人包括由电作动器驱动的上肢体和由液压作动器驱动的下肢体。上肢体主要由头，两条七自由度高负载机械臂和躯干组成，采用一种新的连杆并联机构，能够聚集电机动力，提高腕关节负载能力；下肢体主要由双腿系统组成。头，双臂和双腿分别安装在躯干的顶部，两侧和底部，机器人整体为左右对称结构。本发明所公开机械臂中的多自由度关节均采用并联机构驱动，使上肢具备高负载能力，同时，根据上下肢所承担的任务对发力和响应需求的不同分别采用电驱动和液压驱动，使机器人整体同时具备高负载和高速高动态运动能力。
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公开(公告)号：CN118309707A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410444919.3
申请日：2024-04-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B1/04 , F15B21/042 , F15B13/02
摘要： 本发明公开了一种蓄能器极端工况耐久性测试系统，包括常温油源、主泵源、主蓄能器模块、伺服控制系统、增压热隔离系统、补油泵源、补油蓄能器模块、热交换装置、测试台架、控温油源，常温油源提供常温油液，主泵源将常温油源的常温油液通过伺服控制系统提供给增压热隔离系统，主蓄能器模块可以稳定主泵源的出口压力，补油泵源可以补充泄漏油液，补油蓄能器模块可以稳定补油泵源的出口压力，测试台架用于放置被测件与高低温交变试验箱，高低温交变试验箱为被测件提供高低温环境，控温油源用于对热交换装置进行油液温度控制。本发明打破极端工况对蓄能器测试系统液压元件的限制，实现极端工况的模拟，完成蓄能器耐久性测试。
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公开(公告)号：CN117351686A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311155647.7
申请日：2023-09-07
申请人： 浙江大学 , 浙江汉钦科技有限公司
IPC分类号： G08C17/02 , E03F5/22 , E03B5/00 , G08C19/00 , H04N7/18 , H04L61/5014 , H04W84/18 , H04L69/16
摘要： 本发明公开了一种排涝泵车控制系统，包括主操作终端、至少一个分布式控制器、移动操作终端、组合电缆、大排涝泵车、小排涝泵车，主操作终端安装于大排涝泵车，分布式控制器安装于小排涝泵车且一一对应，分布式控制器通过组合电缆与主操作终端相连构成有线通讯网络，主操作终端、分布式控制器、移动操作终端均带有无线模块，可构成局域网通过无线网络进行通讯。本发明使用有线连接和无线网络相结合的方式，具有通讯质量好、带宽大、传输距离远的优点，可对这种由大排涝泵车和一台或多台小排涝泵车组成的排涝泵车进行稳定、可靠、灵活的控制。
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公开(公告)号：CN117249293A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311021047.1
申请日：2023-08-14
申请人： 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
IPC分类号： F16K31/12 , F16K31/04 , F15B21/08 , H03K17/687 , H03K17/567 , H02J9/06
摘要： 本发明公开了一种双模电液执行器，包括多输入电源、驱动控制单元、双模多相电机、液压系统，多输入电源包括电池组电源和电网电源，驱动控制单元选择电池组电源和电网电源其中之一驱动双模多相电机，液压系统包括双向液压泵、作动筒，双向液压泵在双模多相电机驱动下提供液压能源实现作动筒双向作动。本发明在保留电液执行器故障位功能的同时，去除复杂且笨重的蓄能器，具有体积小、推力大、智能化程序高、故障容错能力高、应急处理能力强等优点。
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公开(公告)号：CN117249291A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311028131.6
申请日：2023-08-15
申请人： 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电磁阀应急驱动电路，包括DC降压电路、储能电路、稳压电路和电压调节电路，DC降压电路将外部电源降压成储能电路所需要的电压，稳压电路包括稳压芯片、使能电路，储能电路的输出端连接稳压芯片的输入引脚，使能电路的输入端与DC降压电路相连，使能电路的输出端与稳压芯片的使能引脚相连，当外部电源正常时，DC降压电路正常输出电压，使能电路的光耦导通，稳压芯片的使能引脚电压被拉低，稳压芯片处于休眠状态；当外部电源失效时，使能电路的光耦截止，稳压芯片的使能引脚电平变高，稳压芯片开始工作并输出稳定电压，电压调节电路可改变稳压电路的输出电压。本发明提高了液压系统的可靠性和使用寿命，结构简单且体积小。
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公开(公告)号：CN116494213A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310678751.8
申请日：2023-06-08
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人，包括背部腰板、大腿部件、小腿部件、脚部，大腿部件和小腿部件采用阻尼器作为执行器，阻尼器包括柱塞缸组件、阀组、蓄压器组件和油箱，柱塞缸组件包括柱塞腔，阀组包括电磁换向阀、单向阀一、单向阀二、伺服阀，电磁换向阀的端口一连通柱塞腔，电磁换向阀的端口二通过单向阀一连通油箱，电磁换向阀的端口二通过单向阀二连通伺服阀的B口和P口，油箱连通伺服阀的A口和T口，电磁换向阀的端口三连通蓄压器组件，电磁换向阀的端口一与端口二、端口三切换连通。本发明实现了轻量化、长续航的下肢助力外骨骼机器人，达到助力重复性蹲起、快速平地负重行走和长时间站立等多工况目的。
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公开(公告)号：CN113977555B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111304583.3
申请日：2021-11-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，包括两自由度摇摆台两组液压缸、阀组和解耦管路，两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动和冗余驱动，横摇驱动的两个液压缸为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口。本发明通过增加针对冗余驱动特征的液压解耦系统，使一组驱动系统具有不受其他自由度运动影响、输入输出控制简单。
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