一种智能涂装机器人碰撞检测计算方法

    公开(公告)号:CN114936469B

    公开(公告)日:2024-11-15

    申请号:CN202210646958.2

    申请日:2022-06-08

    Abstract: 本发明涉及一种智能涂装机器人碰撞检测计算方法,解决了传统的包围盒碰撞检测算法碰撞检测的速度与实时性差的问题。该方法包括以下步骤:1.构建单个机器人的混合包围体层次树,包括构建顶层多层层次树、构建中间层的多层层次树、构建底层;2.构建碰撞检测时每2个机器人间的动态包围体层次树,设计的动态包围体层次树包含3层结构:上层动态剔除层、中间连杆层、底层;3.碰撞检测并行实现。本发明对每个机器人模型采用混合包围体层次树的结构形式进行划分;为满足实时性要求,基于混合包围体层次树的结构形式设计出动态包围体层次树,并在此基础上设计并行架构实现碰撞检测并行计算,提高了碰撞检测效率。

    一种具有圆柱外形零部件的对接装配方法

    公开(公告)号:CN117283289A

    公开(公告)日:2023-12-26

    申请号:CN202311159659.7

    申请日:2023-09-09

    Abstract: 一种具有圆柱外形零部件的对接装配方法,属于装配工艺技术领域。包括如下步骤:将下半部装配零部件放入中间套筒内,与活塞接触,调节气压控制阀使装配零部件缓慢下降15‑20mm距离后停止;将上套筒套进中间套筒上部,并与中间套筒连接;将上半部装配零部件从顶部置入上套筒中,在两个装配零件的对接面接触后通过紧定螺钉连接;活塞下降压缩圆柱螺旋压缩弹簧,打开气压控制阀泄压,使得装配零部件的上半部分完全落入上套筒之后关闭气压控制阀;先后正反转中间套筒各一次,再按交叉次序拧紧紧定螺钉,完成对接装配过程,退出零件,取下上套筒之后打开气压控制阀进气,整个装置恢复初始状态。本发明能够提高装配精度及装配效率。

    一种智能涂装机器人碰撞检测计算方法

    公开(公告)号:CN114936469A

    公开(公告)日:2022-08-23

    申请号:CN202210646958.2

    申请日:2022-06-08

    Abstract: 本发明涉及一种智能涂装机器人碰撞检测计算方法,解决了传统的包围盒碰撞检测算法碰撞检测的速度与实时性差的问题。该方法包括以下步骤:1.构建单个机器人的混合包围体层次树,包括构建顶层多层层次树、构建中间层的多层层次树、构建底层;2.构建碰撞检测时每2个机器人间的动态包围体层次树,设计的动态包围体层次树包含3层结构:上层动态剔除层、中间连杆层、底层;3.碰撞检测并行实现。本发明对每个机器人模型采用混合包围体层次树的结构形式进行划分;为满足实时性要求,基于混合包围体层次树的结构形式设计出动态包围体层次树,并在此基础上设计并行架构实现碰撞检测并行计算,提高了碰撞检测效率。

    三价铬硬铬电镀方法
    7.
    发明授权

    公开(公告)号:CN103510130B

    公开(公告)日:2016-08-24

    申请号:CN201210210952.7

    申请日:2012-06-26

    Abstract: 本发明公开了一种在钢铁上电镀三价铬硬铬镀层的电镀方法。采用DSA阳极和硫酸体系三价铬溶液,50℃左右的温度和35~65安培/平方分米的电流密度,通过电镀过程中控制电流和槽压变化的软启动工艺和维持酸度在指定的范围内(pH0.9~2.1),获得了80微米以上厚度的三价铬镀层,镀层硬度达到HV870以上,电流效率超过35%,镀覆速率最高可以达到2微米/分钟,镀层结合力通过热震试验(200℃加热,盐水急冷)。本发明提供了三价铬硬铬电镀取代严重污染环境的六价铬硬铬电镀的工艺方法,而且解决了现有三价铬电镀技术无法获得厚镀层以及镀层与基底结合力较差等问题。

    一种三价铬电镀硬铬的方法

    公开(公告)号:CN105063676A

    公开(公告)日:2015-11-18

    申请号:CN201510502003.X

    申请日:2015-08-17

    Abstract: 本发明涉及一种三价铬电镀硬铬的方法,解决了目前六价铬污染以及三价铬电镀镀层薄的问题。电极用经过含铱、钌的溶液浸渍和烧结处理形成表面涂层的金属钛板电镀阳极;电源用直流电源,三价铬电镀液的组分及含量为:主盐:硫酸铬和氯化铬;络合剂:酒石酸,二乙烯三胺;催化剂:溴化钾和氟化钾;缓冲剂:硼酸-硼酸钠体系;导电盐:硫酸钠和氯化钠;其它物质:全氟聚醚羧酸胺盐,甘油,蔗糖,月桂基二甲基甜菜碱,其余为水;控制电镀液PH值在1.5~2.2之间,用硫酸和碳酸钠调节PH值。本发明以三价铬为主盐,有机酸及其盐为络合剂,卤化物和有机氟化物为催化剂,可在钢铁工件上获得40μm镀铬层厚度,显微硬度HV≥850。

    一种提高装配同轴度精度的装置及装配方法

    公开(公告)号:CN117161741B

    公开(公告)日:2024-05-10

    申请号:CN202311159171.4

    申请日:2023-09-09

    Abstract: 一种提高装配同轴度精度的装置及装配方法,属于零部件装配技术领域。包括底座、中间套筒、活塞及上套筒,所述底座上带有圆筒体,中间套筒内置活塞的一端套置在底座圆筒体上,在底座和活塞间设置圆柱螺旋压缩弹簧,在底座上开有通气孔,其上安装有气压控制阀,底座与中间套筒间转动连接,中间套筒与底座圆筒体间、中间套筒与活塞间均为密封结构,中间套筒和上套筒的内径与上、下半部装配零部件外径相配合,装配时,下半部装配零部件预置于中间套筒内,上套筒大径端套置于中间套筒另一端,通过沿径向设置的多个弹簧柱塞与中间套筒连接,上半部装配零部件从顶部置入上套筒中,完成对接装配。可以提供装配同轴度精度。

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