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公开(公告)号：CN116765570A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310572769.X
申请日：2023-05-19
申请人： 北京圣龙博睿科技有限公司
IPC分类号： B23K9/32 , B23K9/12 , B23K37/053 , B23K9/167 , B65D25/00 , B23K101/12
摘要： 本发明提供了一种密封隔离结构、双层不锈钢桶焊接切割装置及方法，涉及焊接与切割技术领域，以解决在灌装危险气体时，操作人员与可能会与泄漏的危险气体处于同一空间，安全性差的问题。该密封隔离结构包括设置在中间隔离板上的通口、设置在通口处的可开关的密封门以及密封结构，其中，中间隔离墙板能将水泥墙板组件围成的区域分隔成互不连通的第一区域和第二区域，密封门打开时双层不锈钢桶的外层桶的部分区段能通过通口伸入至第二区域内还能从通口拿出至第二区域之外，外层桶位于第二区域内时，外层桶能与位于第二区域内的升降夹持旋转机构相连接，密封结构设置于外层桶与通口的侧壁之间。
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公开(公告)号：CN112207823B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011000246.0
申请日：2020-09-22
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。
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公开(公告)号：CN110189257B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910476628.1
申请日：2019-06-03
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种点云获取的方法、装置、系统及存储介质。通过六轴机器人携带单个的线激光三维相机在滑槽上来回移动，对整个扫描区域不同行进行扫描，实现大视场的全景扫描，结构非常简单，相应的，安装和控制也非常简单，实现了对结构和控制的简化，相邻的两次扫描之间有重合区域，这样，在进行粗拼接之后，可以仅基于重合区域的点云，计算旋转矩阵和平移矩阵，大大减少了点云的数量，减少了精拼接时间，提高了拼接精度。
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公开(公告)号：CN110170104B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910555061.7
申请日：2019-06-25
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，涉及康复治疗设备技术领域，解决了运动康复设备无理疗功能以及具有不适应性的技术问题。该耦合理疗装置的运动治疗康复机器人包括运动康复装置、运动自适应机构和理疗装置，运动康复装置为上肢训练装置或下肢训练装置，用于上肢或下肢关节康复训练使用；理疗装置通过运动自适应机构安装在运动康复装置上；患者肢体固定在理疗装置内，当患者肢体动作和运动康复装置的动作不一致时，通过运动自适应机构保证患者肢体与理疗装置的紧密贴合。本发明将两种康复方式结合在一起，可以为患者带来更快、更好的康复效果；通过运动自适应机构，使理疗系统更加贴合人体，很好的减轻不适感。
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公开(公告)号：CN112548386B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011360270.5
申请日：2020-11-27
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法，包括具有抓手装置的搬运机器人、焊接工位和垫板叠放区，垫板叠放区包括原料区和成品区；焊接工位沿行走路径并排设置有多个，焊接工位包括有输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置，输料工作台和回料台的输送方向相反，搬运机器人、抓手装置、输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。如此设置，通过搬运机器人进行垫板的搬运，减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；回料台的设计可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人的行走路径，进一步提升工作效率。
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公开(公告)号：CN111906490B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010744264.3
申请日：2020-07-29
申请人： 北京圣龙博睿科技有限公司
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/00 , B23Q3/00 , B23Q11/10
摘要： 本发明提供了一种无限回转水冷夹紧机构，涉及焊接设备领域，解决了现有技术中管件在焊缝、切口附近温度过高而影响焊缝质量、材料性能的问题，本发明包括回转组件、装夹组件、水滑环和水冷轴；装夹组件具有冷却水道，装夹组件固定安装于回转组件并能与回转组件同步回转；水冷轴具有出水道和进水道，水冷轴的进水道、装夹组件的冷却水道和水冷轴的出水道依次串接，水冷轴固定安装于回转组件，水冷轴能与装夹组件同步回转；水滑环活动套装于水冷轴，水滑环具有进水孔和出水孔，水滑环的进水孔和出水孔分别与水冷轴的进水道和出水道连接，水滑环能与水冷轴相对回转。本发明能改善管件在焊缝或切口处的热循环过程，提高焊缝质量、材料性能。
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公开(公告)号：CN110179631B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910555065.5
申请日：2019-06-25
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种两自由度的髋关节训练机构，涉及康复设备技术领域，解决了普通髋关节训练机构体型大、可移动性差、只能进行单关节训练的技术问题。该两自由度的髋关节训练机构包括并排设置的左训练单元和右训练单元，左训练单元和右训练单元均包括髋关节内收外展组件和髋关节屈曲伸展组件，髋关节内收外展组件为第一自由度组件，髋关节屈曲伸展组件为第二个自由度组件，髋关节内收外展组件包括底座、内收外展电机和内收外展关节，髋关节屈曲伸展组件包括屈曲伸展电机、带传动组件、电机支撑座和屈伸关。本发明用于髋关节康复训练，具有体积小，重量轻，可移动性好的特点，还可以与其他训练设备配合使用实现多关节训练，实用性强。
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公开(公告)号：CN110169892B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910555063.6
申请日：2019-06-25
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多功能上下肢康复机器人，涉及康复训练设备技术领域，解决了现有康复设备无法满足上下肢康复训练的多自由度需求的技术问题。该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。该机器人能完成上肢康复训练和下肢康复训练的多个自由度的康复动作，能够满足用户对上肢和下肢康复训练需求。
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公开(公告)号：CN112551155A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011364851.6
申请日：2020-11-27
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
IPC分类号： B65G47/92
摘要： 本申请公开了一种激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置及定位方法，其中，激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置，包括激光视觉型电磁式抓手、关节机器人；激光视觉型电磁式抓手，包括有框架机构、照明机构、传感机构、连接机构和吸合机构，传感机构设置在框架机构和连接机构之间，用于获取激光与视觉信息并发送至关节机器人，照明机构为传感机构提供光照；关节机器人基于通过传感机构获取的信息控制激光视觉型电磁式抓手抓取垫板。如此，通过激光与视觉融合方法实现垫板定位，通过吸合机构配合机器人来实现垫板的抓取、移运，解决了在生产、焊接垫板的过程中需要人工搬运垫板而造成加工时间长、工人工作量大且效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN112171670A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011000235.2
申请日：2020-09-22
申请人： 北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者施加到机器人关节上的实际力矩，患者在训练过程中会感觉费力，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。
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