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公开(公告)号：CN118907708A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411249265.5
申请日：2024-09-06
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种天轨输送系统及其转运方法，该转运装置包括天轨轨道、位于天轨轨道上的移动小车、物料存储装置、触发装置和位于移动小车上的锁止装置，物料存储装置定位连接于移动小车上，锁止装置包括摆杆组件，摆杆组件转动连接于移动小车上，摆杆组件具有阻挡位和开启位，处于阻挡位时，摆杆组件下压物料存储装置，从而将物料存储装置与移动小车锁定；触发装置固定于天轨轨道上，移动小车移动至摆杆组件与触发装置相抵推时，触发装置能推动摆杆组件摆动，进而使摆杆组件处于开启位，处于开启位时，摆杆组件与物料存储装置分离，物料存储装置能从移动小车上卸载。能够防止挂架从天轨轨道上掉落，便于挂架从天轨轨道上的装卸，节省地面空间。
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公开(公告)号：CN118823246A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410981798.6
申请日：2024-07-22
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T19/00 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774
摘要： 本申请提供一种基于机器视觉的数字孪生系统模型搭建方法及系统。将机器视觉、机器学习和数字孪生技术相结合，提高了数字孪生系统模型搭建以及后期设备检测与维护的效率、准确性和可靠性，解决了传统数字孪生系统在模型搭建和后期维护中存在的诸多问题，具有显著的技术优势和应用前景。
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公开(公告)号：CN118819856A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410981803.3
申请日：2024-07-22
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G06F9/50 , G06F9/54 , G06Q10/087 , G06Q10/10
摘要： 本申请公开了一种基于云原生技术的自动化立体仓库管控平台，属于自动化立体仓库领域，包括数据层、服务层和应用层，本申请的架构采用能够弹性分配资源的基础设施，提高了资源分配的效率，提高了资源利用率，此外本申请的架构通过服务层的服务治理能够自动化资源管理和按需分配，可以更有效地利用计算资源，从而降低运营成本。
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公开(公告)号：CN118799835A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410871187.6
申请日：2024-07-01
申请人： 清华大学 , 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/46 , G06V10/52 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于三维感知的堆垛机避碰方法和装置，其中，方法包括：获得当前帧的仓储环境点云数据；对位于同一支柱中的点云使用核密度估计方法估计每个点的分布概率，并将分布概率作为点云描述的补充；将扩充后的点云数据输入到特征提取网络，提取当前帧的Bev特征图；将当前帧的Bev特征图输入到检测头，得到预测框的类别以及定位；将当前帧的预测框经过非极大抑制后，再对其使用沿z轴方向的快速聚类算法，然后根据预测框内的点数以及置信度对预测框进行过滤；根据当前帧过滤后的预测结果，使用面向受限感受野的避障算法规划可行路径。由此，解决了堆垛机不能适应复杂环境，导致运行效率降低等问题。
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公开(公告)号：CN118665970A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410981794.8
申请日：2024-07-22
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： B65G47/248 , B65G47/24 , B65G47/90 , B65B61/28 , B65B5/00
摘要： 本发明提供了一种自动卸纱系统及卸纱方法，涉及玻璃纤维生产设备技术领域，解决了现有技术中存在的人工添加塑料托盘导致成本高，效率低的技术问题。该自动卸纱系统包括卸纱装置、接纱装置、输送装置及拆盘机械手，卸纱装置包括运输机构和卸纱机，卸纱机设置在运输机构上，运输机构用以驱动卸纱机在卸纱位置与接纱位置间移动；拆盘机械手包括移动机构、吸附机构和托盘存放机构，吸附机构与移动机构连接，移动机构用以驱动吸附机构在托盘存放机构与放纱位置间移动；接纱装置包括翻转装置和接纱组件，接纱组件设置在翻转装置上，翻转装置用以驱动接纱组件翻转移动于接纱位置和放纱位置之间。本发明用于提供一种提高效率，降低成本的自动卸纱系统。
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公开(公告)号：CN118111440B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410219730.4
申请日：2024-02-28
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN113887262B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111171337.5
申请日：2021-10-08
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种大视野动态产品条码识别系统和方法，首先通过具有预设倾角角度的靠边机构接收纸箱，使纸箱落在传送机固定侧，纸箱一侧的边沿基准线与读码器变焦线相对位置保持一致，然后通过线性相机读码器，对纸箱正面进行线性扫描识别，得到条码信息；再通过PLC系统和预设排队算法，处理条码信息，配合上位机完成控制作业。如此，通过靠边装置改变纸箱在输送机的上的位置，并且通过线性相机对纸箱进行线性扫描识别，可以对纸箱正面所有区域进行扫描识别，解决了现有技术中，要求纸箱条码位置固定，以及无法正面扫描的问题，并且配合基于脉冲的排队算法，实现纸箱在运动过程中与上位机之间的信息无缝交互，提高工作精确度和工作效率。
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公开(公告)号：CN118495403A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410420647.3
申请日：2024-04-09
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本申请涉及视觉识别相关技术领域，具体涉及一种双托盘垂直度识别方法、叉车、装置及设备。其中，双托盘垂直度识别方法，包括：获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；基于所述点云数据，确定上垛货物对应的第一点云数据和下垛货物对应的第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定目标差值组；其中，所述目标差值组为上垛货物和下垛货物第一坐标系的x轴方向和y轴方向上的差值；其中第一坐标系的x轴方向和y轴方向均与地平面平行；基于目标差值组，确定双托盘的垂直度。本申请提供的方案通过点云数据和视觉识别技术确定双托盘垂直度。
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公开(公告)号：CN114611235B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210233171.3
申请日：2022-03-09
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/08 , B65H63/00 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种数字孪生化纤长丝卷绕车间设备管控系统及方法，包括数字孪生模型构建模块，构建化纤长丝车间内所有设备的数字孪生模型；多源数据采集与分析模块，实时获取产线内设备运行数据并对数据进行分析；数字孪生模型仿真模块，仿真与分析化纤长丝卷绕车间设备的运行过程；可视化管理模块，该模块用于数字孪生模型、实时状态信息的显示；故障诊断模块，对设备故障类型和原因进行分析；故障预测模块，通过实时分析对设备故障诊断与预测；服务模块，为用户实时监控、故障预警、预测性维护、故障维修辅助以及产品质量追溯服务。本发明能够实现对化纤长丝卷绕车间的实时监控与可视化管理，提升化纤长丝卷绕车间管控质量和效率。
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公开(公告)号：CN114735487B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210505275.5
申请日：2022-05-10
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种针对多种纸箱型号的柔性码垛方法和系统，该方法包括：采集用户需求信息；根据用户需求信息确定纸箱的垛型，以得到纸箱的垛型参数；利用纸箱的垛型参数生成码垛坐标，以使机器手根据码垛坐标完成纸箱码垛。本申请提供的技术方案，不仅实现了在满足用户需求的前提下智能推荐垛型，所添加的垛型无数量限制，提高了用户体验度；还减少了机械手代码数量，提高了调试速度，可快速移植到其他项目中应用。
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