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公开(公告)号：CN112739507B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202080004243.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 马海滨
Abstract: 一种交互沟通实现方法、设备和存储介质，其方法包括：检测当前交互对象是否停止交互(S110)；若所述当前交互对象停止交互且自身处于唤醒状态下时，通过采集到的图像数据和语音信号，将参与交互的一个候选对象确定为新的交互对象(S120)。本发明实现在多用户交互场景下自然、灵活、智能地切换交互对象，以便人性化地实现与多个对象进行及时、高效地交互沟通的目的。
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公开(公告)号：CN114942983A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210515613.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张纯青
IPC: G06F16/332 , G06F16/33
Abstract: 本发明公开了一种人机会话交互方法、系统、智能机器人及存储介质，其方法包括步骤：根据交互需求预设若干按序排列的交互意图，以及各个所述交互意图对应的缺省语句；输出首位所述交互意图对应的缺省语句；接收用户当前交互信息，识别所述当前交互信息的对话意图；判断所述对话意图为下一所述交互意图时，根据所述对话意图输出下一所述交互意图对应的缺省语句；依次递推，直至输出末位所述交互意图对应的缺省语句。本发明提供的人机会话交互方法针对通知类人机交互场景，提高交互效率的同时，减轻交互逻辑的设计负担。
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公开(公告)号：CN109189208B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810798744.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 王超
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供了一种屏幕触感反馈系统及方法，系统包括：触摸屏；触感反馈单元，所述触感反馈单元包括多个触感反馈器件，位于所述触摸屏背侧；控制单元，分别与所述触摸屏、所述触感反馈单元电连接；当触摸屏被触碰时，所述触摸屏将触碰区域的触碰信息反馈至控制单元；所述控制单元接收到所述触碰信息后，控制所述触碰区域对应的触感反馈器件产生振动反馈。当用户触摸显示屏幕时，可以触发触摸区域的触感反馈器件产生局部振动反馈，为用户带来真实的按键触感。
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公开(公告)号：CN107816985B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201711054393.4
申请日：2017-10-31
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 乔倚松
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种人体检测装置，其检测过程包括：接收距离传感器采集到的距离数据st；对预设个数m的距离数据st进行除错和平滑处理得到第一数据组W，对预设个数m的距离数据st进行除错处理得到第二数据组W'；对第一数据组W进行拟合操作，根据拟合结果判断被检测对象与距离传感器之间距离的变化趋势；当变化趋势为不变，判断被检测对象处于静止状态；计算第二数据组W'的波动值；当波动值大于预设阈值时，判定被检测对象为人体。其能够实现静止状态下人体的检测，区分站立人体和静止物体，消除了原有人体检测中静止物体带来的判断干扰。
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公开(公告)号：CN107422725B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710268355.2
申请日：2017-04-22
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 王振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于声纳的机器人跟踪方法，采用非接触单向直接测距方法和收发分离的设计，声纳发射器负责发射超声波，声纳接收器负责接收超声波，使用无线通信的方法同步发射器和接收器的本地时间信号，通过计算超声波到达的时间差值来计算目标的距离并进行定位。该方法实现了单一传感器多种用途，既实现了产品功能又降级制造成本，同时可以实时快速的探测到外界环境中障碍物的信息；而且探测没有盲区，多种传感器测量的参数互补实用，能实时可靠的为机器人控制中心提供最真实的外部环境参数，以便机器人控制中心实时的优化行进线路和及时快速的避障。该方法以较低的成本和简单的结构实现了多项功能，定位跟踪准确，应用价值很高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107332932B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710677230.5
申请日：2017-08-09
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张磊
Abstract: 本发明公开的一种基于FOTA的机器人系统远程升级方法，包括以下步骤：1）通过第三方终端控制机器人的FOTA Agent访问服务器检查是否有新固件；2）检查到新固件后，如果需要下载，机器人端会去下载新的固件；如果不需要下载，机器人端会根据时间策略继续定时查询；3）机器人端成功下载固件包后，向第三方终端发出安装请求，第三方终端返回安装或者不安装的命令，机器人端会根据第三方客户端的命令，执行安装操作或不进行安装。本发明的方法，适用于使用第三方终端控制机器人端的系统升级，也适用于第三方终端控制其他类型的终端的系统升级。并且，一台第三方终端可以控制数台机器人的系统升级，实现集成化管理。
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公开(公告)号：CN106502418B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610984710.1
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张雷
Abstract: 本发明公开的一种基于单目手势识别的视觉跟随方法，通过识别一个特征手势，实时得到精确的机器人与初始位置的空间偏差比率，易于精确追踪，跟随动作更自然。还可以在初始状态获知跟踪目标和机器人的精确距离，通过识别一个特征手势，实时得到精确的机器人与人的相对距离，跟踪精度更高。本发明的跟随方法准确率高于色块跟随，成本较3D体感方案大大降低，大大提高了跟踪的准确率，用户交互顺畅，极易掌握操作要点，使用方便。
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公开(公告)号：CN108460369A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810297791.7
申请日：2018-04-04
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张光肖
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的绘图方法及系统，包括：步骤S100采集待绘制内容的原始静态图像；步骤S200对所述原始静态图像进行处理，提取所述原始静态图像的笔画数据；步骤S300根据所述原始静态图像的笔画数据，得到对应的机器人状态变量列表；步骤S400根据所述机器人状态变量列表，进行运动路径规划，生成运动消息序列；步骤S500根据所述运动消息序列，执行绘图动作。本发明通过采集用户所绘画的内容、提取笔画数据后绘制，让机器人实时分析和模仿，从而实现个性化的笔迹模仿，具有更强的交互性。
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公开(公告)号：CN108225271A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810067863.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 李庭亮
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明提供机器人倾倒检测的方法、系统、存储介质和设备。本发明涉及机器人检测技术领域，尤其涉及一种机器人倾倒检测的方法、系统、存储介质和设备。一种机器人倾倒检测的方法，包括：连续获取陀螺仪测量数据和加速度仪测量数据，将陀螺仪测量数据作为k时刻估测角度X(k)，将加速度仪测量数据作为k时刻观测角度Y(k)，k是大于等于1的整数；根据卡尔曼滤波原理，将估测角度和观测角度进行融合，获取机器人与地面的夹角；若机器人与地面的夹角超出预设范围，判断机器人倾倒。本发明一方面提供一种有效机器人倾倒检测方法；另一方面提供智能响应避免机器人倾倒，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN108090458A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711468689.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 谢阳阳
Abstract: 本申请实施例提供了一种人体跌倒检测方法和装置，其中，该方法包括：获取目标图像；通过目标检测网络，对目标图像进行人体检测，以确定目标图像是否为包含人体的图像；在确定目标图像为包含人体的图像的情况下，通过卷积神经网络，对目标图像进行跌倒识别，以确定目标图像中的人体是否处于跌倒状态，由于该方案通过获取单帧的目标图像而不是视频流进行分析处理，并利用基于目标检测算法的目标检测网络识别出包含有人体的图像，再通过基于分类算法的卷积神经网络对目标图像中的人体状态进行分类识别，以识别目标图像中人体的状态，从而解决了现有方法的识别人体跌倒准确度差、效率低的技术问题，达到精确、高效地识别出跌倒状态的技术效果。
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