公开(公告)号：CN119356087A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411469711.3

申请日：2024-10-21

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  厦门文垚能源科技有限公司

Inventor： 刘哲 ,  陈月秋 ,  曹颖爽 ,  范莹 ,  肖浥青

IPC: G05B13/04 ,  G06N20/20 ,  G06F18/241 ,  G06F18/27 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制的模型设计技术领域，具体是公开一种基于集成学习操作优化机械臂运动的高效仿生模型，仿生模型通过蜉蝣算法来估计适应度函数，并对适应度函数进行优化得到机械臂运动类型集中各种机械臂运动类型的初始占空比，通过多分类器集成学习来从初始占空比中确定出最终占空比，从而得到机械臂运动类型集中最优的机械臂运动组。该仿生模型通过蜉蝣算法和通过集成学习操作来优化机械臂运动控制，能够使得机械臂的运动控制拥有更快速度和更高精度。

公开(公告)号：CN119334368A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411446857.6

申请日：2024-10-16

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  厦门文垚能源科技有限公司

Inventor： 刘哲 ,  陈月秋 ,  曹颖爽 ,  范莹 ,  肖浥青

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及移动机器人的路径规划跟踪方法技术领域,具体是公开一种FA算法和运动控制器结合滑模控制的路径规划跟踪方法，路径规划跟踪方法包括S1、建立移动机器人的运动模型和动态模型；S2、基于FA算法处理移动机器人的路径规划计算，并借助样条插值方法创建机器人的路径，从而进行路径规划；S3、通过运动控制器设计与基于滑模控制的动态控制器设计结合进行路径跟踪。该方法能够实现规划生成较为精确的移动机器人路径，并且同时兼顾优化路径长度和路径安全。

公开(公告)号：CN118990472A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411023386.8

申请日：2024-07-29

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  厦门文垚能源科技有限公司

Inventor： 刘哲 ,  陈月秋 ,  曹颖爽

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/50 ,  G06V10/25 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及机器人拾物方法技术领域，具体是公开一种基于相关分析和机器人操作的物体拾取方法，步骤一通过图像采集设备获得ROI图像；步骤二对ROI图像进行图像处理和目标检测，具体是将ROI图像导入软件处理为灰度格式得到ROI灰度图像，然后检测得到物体在ROI灰度图像中的物体图像并进行定位；步骤三计算出物体图像中心在ROI灰度图像中的中心坐标，并将中心坐标转换为空间实际距离的实际距离坐标；步骤四将实际距离坐标用于机械人控制指令中，机械人根据所述机械人控制指令执行动作。该方法通过基于相关性分析，优化机械臂拾取和放置物体的计算机视觉技术算法，可大大提高机器人的自动适应性，且可简化计算处理过程提高准确率。