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公开(公告)号：CN118386253B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410832462.3
申请日：2024-06-26
申请人： 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及安全控制技术领域，公开了一种扭矩关断模块、扭矩关断方法、安全控制模块及机器人。扭矩关断方法包括电机扭矩关断方法。扭矩关断模块包括：减速监控模块，接收运动件在减速阶段的实际速度；减速监控模块在实际速度大于安全速度时输出关断信号；减速监控模块在实际速度小于或等于安全速度，且减速时长达到安全减速时长时输出关断信号；输出模块，与减速监控模块连接，将减速监控模块输出的关断信号输出。通过这种方式，能够提高扭矩关断控制的可靠性，及减少电机急停对电机所造成的损伤。
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公开(公告)号：CN118572925A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410882908.3
申请日：2024-07-03
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种定子绝缘框架、定子组件、电机及工业机器人，涉及电机技术领域。其中定子绝缘框架应用于具有多个齿部的定子铁芯，定子绝缘框架包括多个框架单元，多个框架单元沿定子铁芯的周向分布，并与多个齿部一一对应连接，每个框架单元包括外框部、内框部和绕线部，绕线部连接于外框部与内框部之间，绕线部的外侧壁设有多个定位筋，多个定位筋沿定子铁芯的径向间隔设置，相邻的两个定位筋之间限定出用于定位漆包线的线槽。本发明不仅降低了绕线难度，还提高了绕线效率，还可以保证绕设形成的线圈均匀，提高了槽满率，降低了线圈滑动的可能性，提高了定子组件的结构稳定性。
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公开(公告)号：CN118473841A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410930175.6
申请日：2024-07-11
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的电气有限公司
IPC分类号： H04L12/10
摘要： 本申请提出了一种以太网供电系统、供电方法、装置和可读存储介质，涉及工业控制技术领域。其中，以太网供电系统，包括：至少两个从站，至少两个从站依次电连接，从站控制模块与从站网络变压器电连接，从站电源管理模块与从站网络变压器电连接，相邻两个从站中的从站网络变压器通过双绞线电连接；主站，主站与至少两个从站中的第一从站电连接，主站中的主站网络变压器与第一从站中的从站网络变压器通过双绞线电连接。本申请无需设置专用协议和专用芯片的情况下，使主站能够通过以太网对从站进行供电，且主站电源管理模块和从站电源管理模块能够对供电过程进行控制，降低以太网供电系统的成本的同时，还保证了供电过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN118386253A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410832462.3
申请日：2024-06-26
申请人： 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及安全控制技术领域，公开了一种扭矩关断模块、扭矩关断方法、安全控制模块及机器人。扭矩关断方法包括电机扭矩关断方法。扭矩关断模块包括：减速监控模块，接收运动件在减速阶段的实际速度；减速监控模块在实际速度大于安全速度时输出关断信号；减速监控模块在实际速度小于或等于安全速度，且减速时长达到安全减速时长时输出关断信号；输出模块，与减速监控模块连接，将减速监控模块输出的关断信号输出。通过这种方式，能够提高扭矩关断控制的可靠性，及减少电机急停对电机所造成的损伤。
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公开(公告)号：CN118333887A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410273617.4
申请日：2024-03-11
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的电气有限公司
IPC分类号： G06T5/70 , G06V10/762 , G06T5/20
摘要： 本申请实施例提供一种点云去噪方法、装置、自主移动装置及存储介质，涉及数据处理技术领域。本申请根据最小检测物体在距传感器不同距离下的点云数量，建立距离和点云数量的映射关系；对传感器输出的点云进行聚类，得到多个点云簇；根据所述映射关系，点云簇的尺寸信息，点云簇的高度以及点云簇的外接球，对所述多个点云簇进行去噪处理，得到去噪结果，能够解决目前的点云去噪方法难以滤除此类虚假点云簇的问题，降低此类虚假点云簇在实际应用中对设备正常运行的干扰。
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公开(公告)号：CN118316240A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410606370.3
申请日：2024-05-15
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的电气有限公司 , 广东美的智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种伺服电机及工业机器人，伺服电机包括制动器组件、轴承、转轴和卡簧。制动器组件包括衔铁与定子。轴承位于制动器组件沿轴向的一侧。沿轴向轴承的内环抵接衔铁、外环抵接定子。转轴穿设于内环，转轴设有卡槽，卡槽位于轴承的背离制动器组件的一侧。卡槽具有背离轴承的第一侧壁。卡簧环绕转轴布置。卡簧内圈的背离轴承的一侧设有第一斜面，第一斜面具有临近转轴的第一侧边以及背离转轴的第二侧边，沿轴向第一侧边至轴承的距离小于第二侧边至轴承的距离。内圈沿径向穿设卡槽，第一斜面抵接第一侧壁，以使卡簧外圈沿轴向抵紧轴承。本方案能够实现衔铁、定子、卡簧以及转轴之间的零配合间隙，保障卡簧对轴承进行限位的稳定性。
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公开(公告)号：CN118199298A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410601919.X
申请日：2024-05-15
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的电气有限公司
摘要： 本发明公开了转子铁芯、转子组件、伺服电机及工业机器人，涉及电机技术领域，转子铁芯包括沿转动轴线的方向层叠设置的第一冲片组和第二冲片组，第一冲片组和第二冲片组均包括多个转子冲片，转子冲片包括位于外周缘的凹槽和多个沿转子冲片的周向间隔布置的凸部，第一冲片组的多个沿转动轴线的方向层叠布置的凸部组成第一限位部；第二冲片组具有第二限位部；每个转子冲片的凸部数量为N，第一冲片组相对第二冲片组绕转动轴线旋转180°/N以使第一限位部和第二限位部错开，沿周向，相邻的第一限位部和第二限位部之间限定出用于安装永磁体的安装槽。本发明的转子铁芯能够使永磁体安装稳固可靠，减少窜动，并保证永磁体的抗退磁能力，减少漏磁。
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公开(公告)号：CN118199295A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410601785.1
申请日：2024-05-15
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种电机转子、伺服电机及工业机器人，涉及电机技术领域，电机转子包括转子铁芯及第一磁钢，转子铁芯具有沿电机转子的轴向开设的磁钢槽，第一磁钢插设于磁钢槽内，磁钢槽的内壁具有相对设置的第一限位部和第二限位部，第一磁钢的周侧壁包括第一装配面和第二装配面，以及连接于第一装配面和第二装配面之间的第一倾斜面和第二倾斜面，第一装配面沿轴向与第一限位部贴合，第二装配面沿轴向与第二限位部贴合，第一倾斜面相对第一装配面所在平面倾斜设置，且第二倾斜面相对第二装配面所在平面倾斜设置。本发明的电机转子通过第一磁钢形成斜极，加工简单，且通过第一装配面和第二装配面的设置，方便装配。
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公开(公告)号：CN118030785A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410446190.3
申请日：2024-04-15
申请人： 广东极亚精机科技有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 广东美的电气有限公司
IPC分类号： F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种RV减速器及其安装方法、工业机器人，涉及精密减速器技术领域，其中RV减速器包括针齿壳、行星架、曲柄轴、摆线轮、管体、限位件和密封件，通过设置行星架在针齿壳内，曲柄轴支承于行星架且用于驱动摆线轮摆动。行星架包括相连接的输出法兰和支撑法兰，输出法兰设有第一中心孔，支撑法兰设有第二中心孔，摆线轮设有第三中心孔，管体穿设于第一中心孔、第二中心孔和第三中心孔。本发明通过输出法兰的凹槽以及限位件限制管体相对于行星架的位移，而密封件能够限制管体相对于行星架旋转，实现管体相对于行星架静止；由于限位件后于管体安装，因此可以满足先安装支撑法兰后安装管体的要求，降低了装配难度。
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公开(公告)号：CN117628142B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410113589.X
申请日：2024-01-26
申请人： 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司
IPC分类号： F16H49/00 , B23P19/02 , B25J17/02 , F16H57/021 , F16H57/023
摘要： 本发明涉及齿轮装置领域，本发明涉提供一种谐波齿轮装置及其制造方法以及机器人用关节装置。谐波齿轮装置具备刚性内齿齿轮、柔性外齿齿轮及谐波发生器。谐波齿轮装置使柔性外齿齿轮伴随凸轮的旋转变形，使外齿的一部分啮合于内齿的一部分，根据柔性外齿齿轮与刚性内齿齿轮的齿数差使柔性外齿齿轮相对于刚性内齿齿轮相对地旋转。谐波齿轮装置具有轴承构件和结合第1零件与第2零件的摩擦压接部。通过上述方式，能够提供容易实现规定性能的谐波齿轮装置、谐波齿轮装置的制造方法以及机器人用关节装置。
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