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公开(公告)号：CN111055287B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010031572.1
申请日：2020-01-13
申请人： 广州机械科学研究院有限公司 , 广州启帆工业机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。本发明通过采用主机器人的基坐标系来表示从机器人基坐标，并结合第一表示和主机器人TCP末端的变化实时地获得从机器人末端TCP坐标，根据获得的坐标实时控制从机器人，从而时从机器人能够实时地跟随主机器人，并实现高精确度地同步，可广泛应用于多机器人间协作技术。
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公开(公告)号：CN110948493B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201911370168.0
申请日：2019-12-26
申请人： 广州机械科学研究院有限公司 , 广州启帆工业机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取数据点，对数据点进行顺序标记；按照标记的顺序获取两个数据点组；分别对两个数据点组进行曲线拟合后，获得两条曲线；按照预设方式将获得的两条曲线进行拼接后，获得拼接曲线；按照标记的顺序获取下一组数据点，对下一组数据进行曲线拟合后，获得新的曲线，返回执行步骤S4，直至拟合完所有的数据点，获得机器人的曲线路径。本发明通过将数据点分为多段，再依次将多段曲线进行拼接，从而获得更加平滑的机器人的曲线路径，适应于已知点数量未确定或者点数量较多的自由曲线规划，具有高度可复用性，可广泛应用于机器人运动规划及控制技术领域。
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公开(公告)号：CN111098302A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911357085.8
申请日：2019-12-25
申请人： 广州机械科学研究院有限公司 , 广州启帆工业机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人的路径搜索方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括：结合起始坐标点和第一预设坐标点，控制机器人在工件的第一平面上获取n个坐标点，根据获得的坐标点获取第一平面的第一平面方程；结合起始坐标点和第二预设坐标点，控制机器人在工件的第二平面上获取n个坐标点，根据获得的坐标点获取第二平面的第二平面方程；结合第一平面方程和第二平面方程获取机器人的加工路径。本发明通过采用两个平面方程直接获取机器人的加工路径，避免偏移搜索方法中获取工件的偏移量，再基于偏移量计算加工路径，极大地简化了机器人示教和搜索的步骤，提供了机器人的工作效率，可广泛应用于机器人路径规划领域。
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公开(公告)号：CN106670966B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201611236125.X
申请日：2016-12-28
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，包括导向基座和可拆装固定在导向基座上的工件夹具，所述工件夹具以自适应的方式定位夹持针齿壳工件的外壁。本发明利用能够自适应夹持针齿壳工件外壁的工件夹具，从而使得工件的夹持快速方便，提高了装夹、磨削的效率，在保证产品加工精度的基础上从而节约了制造成本。本发明可应用于减速机针齿壳齿槽工件及相应的圆环形工件的夹持。
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公开(公告)号：CN109663691A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910017682.X
申请日：2019-01-09
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法，其中系统包括位置传感器、编码器、机器人、地轨线和驱动地轨线的电机，所述位置传感器固定设置在地轨线上；所述地轨线用于传输工件；所述位置传感器用于感应工件的到位信息，并将到位信息发送给编码器；所述编码器用于根据到位信息获取工件的位置信息，并将位置信息发送给机器人；所述机器人用于结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪并实施喷涂。本发明在保持现有工艺情况下，对工件进行实时跟踪，并对工件实施喷涂操作，代替了人工喷涂，提高了生产效率和降低了经营成本，可广泛应用于工业控制技术领域。
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公开(公告)号：CN109531617A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811509891.8
申请日：2018-12-11
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种一体化机器人关节模块，转子与中空轴压装在一起，中空轴能独立旋转，中空轴连接输出法兰和输出端绝对值编码器。当减速机输入轴转动时，输出法兰也会以速比分之一的比例转动；从而带动中空轴转动。当中空轴转动时带动输出端绝对值编码器转动，这样输出端绝对值编码器就可以记录电机的旋转圈数，而电机端绝对值编码器记录减速机输入端数据。本设计结构简单，不用使用外置电池供电，成本较低。
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公开(公告)号：CN109396933A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811344612.7
申请日：2018-11-12
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
IPC分类号： B23Q11/00
摘要： 本发明公开了一种用于机械装备安装的可穿地脚杯，包括脚杯本体和膨胀螺栓，脚杯本体包括底座和固定在底座上的中空螺杆，中空螺杆上螺纹连接有调节螺母，调节螺母的上端面抵接有与机械装备本体底面接触的调心片，底座上设有开孔与中空螺杆的内腔连通，开孔和中空螺杆的内腔形成供膨胀螺栓穿过的螺栓穿入孔。本发明结构巧妙，膨胀螺栓穿过抵在调心片上的机械装备本体后穿入螺栓穿入孔，并插进地面上预先钻好的孔中，旋紧螺母后即完成了机械装备本体与地面的固定，因此提高了机械装备的固有频率，避免了机械装备因运动轴运动或者外部震动而发生震动，从而提高了机械装备的稳定性和运行平稳性。
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公开(公告)号：CN109352629A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811373510.8
申请日：2018-11-16
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
摘要： 本发明公开了工业机器人，包括一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂、五六轴组件以及管线组件，主臂的端部通过若干个异型孔与三四轴组件安装，副臂的端部通过若干个异型孔与五六轴组件安装。本发明中，在主臂和副臂的端部设计异型孔，用于快速装拆。本发明结构合理，将机器人的结构设计为便于装拆的多个模块，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN108708939A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810641429.7
申请日：2018-06-21
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
IPC分类号： F16H1/20 , F16H57/023 , F16H57/12
CPC分类号： F16H1/20 , F16H57/023 , F16H57/12
摘要： 本发明公开了一种消隙齿轮箱，涉及齿轮传动技术领域，包括中空的箱体，该箱体内布置有依次传动的输入齿轮、一级减速轮组以及输出轮组，所述一级减速轮组包括与所述输入齿轮啮合的一级大齿轮以及与该一级大齿轮固连的二级小齿轮，所述一级大齿轮和二级小齿轮通过调节轴实现同轴转动，所述输出轮组包括与所述二级小齿轮啮合的二级大齿轮，所述调节轴一端固接有调节板，该调节板在平行于所述输入齿轮方向上具有移动的行程。本发明能同时调整二级齿轮传动的啮合状态，使调整后的齿轮箱具有良好的传动刚度以及传动平稳性，可传递更高的动力，提供传动效率。
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公开(公告)号：CN106002980B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610423678.X
申请日：2016-06-15
申请人： 广州启帆工业机器人有限公司
摘要： 本发明公开了种六轴喷涂机械手,包括机械手本体,机械手本体具有密闭的设备腔,所述设备腔中依次传动连接有第传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构,各传动机构分别配套设有位于设备腔中的减速器,至少处的减速器为具有实心轴的带轴减速器,且所述带轴减速器配套设有穿线结构,所述穿线结构具有密闭的穿线腔,所述穿线腔的两端分别连通具有所述带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另传动机构的内腔。本发明能够提高使用的安全性,并在定程度上减少了机械手的内部空间和制作成本。本发明可应用于自动喷涂行业。
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