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公开(公告)号：CN110253580A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910549727.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 昆明滇鹰科技有限公司 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了动平台降落复合地标导航系统，包括MAVs和动平台两部分，其中MAVs包括了飞行控制器、云台、相机、图像处理器、通讯模组和定位导航模块；动平台包括了动平台底盘、控制器、伺服驱动器、步进电机、码盘和通讯模组；飞行控制器用于完成对MAVs的位姿控制；云台用于实现对图像的增稳和对目标的跟踪；相机用于采集图像数据，定位导航模块用于为MAVs提供精确的定位数据；图像处理器用于为在机载端完成R2D地标识别、动平台状态估计和降落策略轨迹规划；通讯模组用于为无人机和动平台的图像定位数据或码盘数据进行通讯传输；控制器用于完成对步进电机的速度闭环控制，并采用码盘来提供里程计数据。
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公开(公告)号：CN110671352A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910936663.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 昆明北理工产业技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于风速估计模型的多风机协同风场系统，该风场系统不仅可在风场形成区域的指定目标点形成风速可控的风场，包括：风机组、两个风速传感器、风机控制和驱动单元，两个风速传感器分别为固定风速传感器和风速测试传感器；其中风机组包括两个以上呈阵列式分布的风机，两个风速传感器均位于风场测试区域外部，其中固定风速传感器固定在风机组和风场测试区域之间，风速测试传感器设置在风场测试区域远离风机组的一侧。风机控制和驱动单元依据采集到的数据建立风速估计模型，根据风速估计模型估算风场形成区域内目标点风速，并能够对目标点风速进行控制，采用该系统克服了无法使用固定风机在无法安装风速传感器的区域形成可控风场的问题。
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公开(公告)号：CN110567460A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910735491.7
申请日：2019-08-09
Applicant: 昆明北理工产业技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人平台室内定位系统及定位方法，定位系统包括视觉动态捕捉单元、信号处理单元及GPS模拟信号单元；视觉动态捕捉单元用于基于视觉动态捕捉得到无人平台在室内三维空间的位置信息；信号处理单元用于将无人平台在室内三维空间的位置信息变换为地心地固坐标系下的位置坐标；GPS模拟信号单元用于发射表示初始位置信息的伪GPS信号启动无人平台以及利用地心地固坐标系下的位置坐标更新无人平台实时位置发送给无人平台实现定位。本发明通用性强，能够模拟发射卫星定位信号实现定位。
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公开(公告)号：CN110253580B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910549727.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 昆明滇鹰科技有限公司 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了动平台降落复合地标导航系统，包括MAVs和动平台两部分，其中MAVs包括了飞行控制器、云台、相机、图像处理器、通讯模组和定位导航模块；动平台包括了动平台底盘、控制器、伺服驱动器、步进电机、码盘和通讯模组；飞行控制器用于完成对MAVs的位姿控制；云台用于实现对图像的增稳和对目标的跟踪；相机用于采集图像数据，定位导航模块用于为MAVs提供精确的定位数据；图像处理器用于为在机载端完成R2D地标识别、动平台状态估计和降落策略轨迹规划；通讯模组用于为无人机和动平台的图像定位数据或码盘数据进行通讯传输；控制器用于完成对步进电机的速度闭环控制，并采用码盘来提供里程计数据。
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公开(公告)号：CN109623818B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811562534.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 为了提高各关节效率，使优化目标更加具有针对性，针对具有Pieper准则的六轴关节型机器人进行关节空间的轨迹优化，对六轴机械臂的结构及性能分析，提出一种基于时间分组的轨迹优化策略，将六轴机械臂的前三轴与后三轴在不同时间维度下进行轨迹优化，并根据关节力矩特点进行具有针对性的目标寻优，以实现姿态调整时间缩短同时脉动降低的优化效果。通过分析基于时间的轨迹优化算法特点，将遗传算法的交换池引入粒子群优化算法中，改善多维信息迭代遗漏的现象，有效提升算法寻优效率。通过实验仿真，并与其它优化策略及目标设置寻优效果进行对比，在姿态调整时间上平均减少15%左右。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110116993A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810113112.6
申请日：2018-02-05
Applicant: 云南师范大学 , 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种尺寸可控的二硒化钛纳米晶制备方法，其特征在于制备的TiSe2纳米晶粒径小且均匀、分散性好、尺寸可控兼具较强的荧光特性。对本发明制备的TiSe2纳米晶进行SEM、AFM、TEM形貌的测定，XPS、XRD、Raman、FTIR、EDS物相结构的测定和PLE&PL、Uv-vis光学性能的测定，结果表明该产物平均粒径为3nm，荧光量子产率大于40%。本发明制备工艺简单、尺寸可控且无毒，有望成为制备尺寸可控且环境友好型TiSe2纳米晶的一种普适方法。
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公开(公告)号：CN109623818A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811562534.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 为了提高各关节效率，使优化目标更加具有针对性，针对具有Pieper准则的六轴关节型机器人进行关节空间的轨迹优化，对六轴机械臂的结构及性能分析，提出一种基于时间分组的轨迹优化策略，将六轴机械臂的前三轴与后三轴在不同时间维度下进行轨迹优化，并根据关节力矩特点进行具有针对性的目标寻优，以实现姿态调整时间缩短同时脉动降低的优化效果。通过分析基于时间的轨迹优化算法特点，将遗传算法的交换池引入粒子群优化算法中，改善多维信息迭代遗漏的现象，有效提升算法寻优效率。通过实验仿真，并与其它优化策略及目标设置寻优效果进行对比，在姿态调整时间上平均减少15%左右。
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公开(公告)号：CN109502049A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811459437.6
申请日：2018-11-30
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种无人机抗风性能检测系统，包括：实验室本体，控制器和导航信号源；所述实验室本体内设置由若干风机组成的风机组风面，所述风机组风面通过变频器控制产生风速可调的风场；在距离风机组风面设定位置处设置风速传感器，所述实验室本体内设置三维空间位置实时捕捉单元；所述变频器、风速传感器以及三维空间位置实时捕捉单元分别与控制器进行通信，所述控制器与导航信号源通信。通过对无人机周围风场风速的测定和捕捉到的位置信息，可实时地展示无人机的抗风指标测定值以及无人机运行轨迹。
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公开(公告)号：CN110117031A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810112402.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 云南师范大学 , 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种高结晶二硫化铼圆形纳米晶的一步法制备技术，其特征为通过一步法制备出分散性好、尺寸小、结晶度高、兼具荧光特性的ReS2圆形纳米晶。针对当前新型二维材料二硫化铼纳米晶的研究较少，且工艺设备要求较高，操作流程较繁琐等现状，本发明采用一步法制得ReS2圆形纳米晶，该产物在紫外-可见光谱中有288nm和376nm的吸收峰，根据吸收值表明其带隙可调；高分辨透射电镜图显示其晶格间距为0.273nm，平均粒径为2.7nm，表明ReS2圆形纳米晶的一步法制备技术高效、可行，同时图像也表明一步法制备的ReS2圆形纳米晶具有高结晶度。
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公开(公告)号：CN110117029A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810112385.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 云南师范大学 , 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种分散性好且具有高荧光强度的二硫化钽纳米晶的制备方法，鉴于纳米晶具有比表面效应、小尺寸效应、界面效应和宏观量子效应等特性，可广泛应用于电子器件、能量存储、催化产氢等领域。近年来，TaS2纳米晶作为一种新型过渡金属硫族化合物纳米材料，当TaS2的特征尺寸在三个维度上都与电子的德布罗意波长或电子平均自由程相比拟或更小时，电子在材料中的运动受到了三维限制，就会形成TaS2纳米晶，在其表面就存在较多的电子陷阱，电子陷阱对半导体的光致发光特性起着关键的作用，因此具有比体材料更强的光电性能而成为一个研究热点，就能显示出了更强的荧光性、良好的分散性等特性，可望应用在场效应晶体管、传感器等方面具有非常重要的价值和发展前景。
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