一种PVT精确控制人造肌肉

    公开(公告)号:CN108170191B

    公开(公告)日:2023-05-02

    申请号:CN201810051367.4

    申请日:2018-01-18

    IPC分类号: G05D27/02 G01D21/02 B25J11/00

    摘要: 本发明公开一种PVT精确控制人造肌肉由结构单元、驱动单元和精确控制单元组成。输液管将保温储液罐、微型水泵和肌肉本体相连形成密闭回路。若使肌肉伸长,微型水泵将液体从储液罐中泵入TPU肌肉腔内,向肌肉内加压使肌肉伸长;若使肌肉缩短,微型水泵将液体从TPU肌肉腔内抽至保温储液罐中,降低肌肉腔内压力使其收缩。在人造肌肉动作过程中,压力传感器对肌肉内压力进行监测并向微型水泵反馈,因肌肉内压力、温度与肌肉形变量存在定量关系,故通过闭环压力控制可实现肌肉较为精确的控制;温度传感器精确测量肌肉内部各位置液体介质的温度,并向反馈电阻加热丝反馈,及时调整液体介质温度。压力和温度双重闭环控制可使人造肌肉按照预设方式精确形变。