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公开(公告)号：CN117178841A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311271818.2
申请日：2023-09-28
申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 , 自走科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种单电机驱动的切线式割胶机，属于割胶机技术领域，切线式割胶机，其单电机直线驱动机构用于带动割胶头沿着倾斜于水平面的直线方向移动；割胶头在沿着倾斜于水平面的直线向斜上方移动过程中，形成倾斜于水平面的割胶面；第一限位件和第二限位件安装于切割头上，且第一限位件位于割胶刀割胶运动时的前方，第二限位件位于割胶刀退刀运动时的前方；当割胶刀与第二限位件位于割胶面上时，第一限位件的底部距离割胶面的距离为H，H＞0；竖向移动机构能够对割胶头施加竖直向下的弹力。该割胶机解决了传统双电机驱动的割胶机的机构比较复杂、稳定性较差以及生产、维护成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN117378458A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311271838.X
申请日：2023-09-28
申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 , 自走科技(北京)有限公司
IPC分类号： A01G23/12
摘要： 本发明公开了一种单电机驱动的旋转式自动割胶机，属于割胶机技术领域，其组成包括电机、丝杆、割胶刀；割胶刀固定安装于丝杆上；电机用于驱动丝杆绕自身轴线转动；在电机驱动丝杆转动时，丝杆能够同时沿自身轴线方向移动，由此使割胶刀能够切割橡胶树皮并形成割胶面。该割胶机只需要通过一个电机驱动丝杆转动，就能够带动丝杆上的割胶刀进行旋转式割胶，并能够使割胶刀沿丝杆轴线方向进行移动，与传统割胶机相比，不需要安装单独驱动割胶刀进行移动的电机，解决了传统双电机驱动的割胶机的机构比较复杂、稳定性较差以及生产、维护成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN116989764A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310842314.5
申请日：2023-07-11
申请人： 自走科技(北京)有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于坡度基线的多模态信息融合导航定位方法，能够减小累计误差的产生，实现定位精度的提高和抗干扰能力的增强。本发明利用多种传感器信息和坡度信息进行多模信息融合计算实现定位导航，实时检测载体作业面上不同坡度基线结合林间树木的感知，把载体约束到更合理的作业区域再进行精确导航，减小累计误差的产生；基于多模态信息融合的多任务检测通用架构与传统定位在智慧农业、林业等实际应用中的有机结合，弥补了定位误差与精准移动作业之间最后一道鸿沟。
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公开(公告)号：CN116965306A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310842312.6
申请日：2023-07-11
申请人： 自走科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种天然胶乳拨杆式快速收集系统，属于收胶技术领域，该系统包括安装结构、胶碗和拨杆单元；安装结构能够固定在橡胶树上；胶碗碗口朝上地设置于安装结构上，用于收集胶乳；拨杆单元与胶碗连接，拨动拨杆单元中的拨杆能够使胶碗在安装结构上发生翻转，使天然胶乳从胶碗中倒出。该系统在收集胶乳时无需取下胶碗，只需通过拨动拨杆便能够使胶碗翻转，要使碗口朝上时，只需往相反的方向拨动拨杆，解决了传统人工收胶效率低、劳动强度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN116806652A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310842309.4
申请日：2023-07-11
申请人： 自走科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种天然胶乳袋式快速收集系统及方法，属于收胶技术领域，天然胶乳袋式快速收集系统包括安装结构和集胶袋；安装结构能够固定在橡胶树上；集胶袋的袋口以敞开状态可拆卸地设置于安装结构上，用于收集胶乳；集胶袋的袋口具有弹性，在自然状态下自动收口；集胶袋为橡胶材质。该天然胶乳袋式快速收集系统解决了传统人工收胶效率低、劳动强度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN118680026A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410904886.6
申请日：2024-07-08
申请人： 自走科技(北京)有限公司
IPC分类号： A01G23/10
摘要： 本发明公开了一种机器人割胶系统和割胶方法，属于割胶技术领域，该机器人割胶系统包括机器人本体和割胶机构；机器人本体能够自主移动，其组成包括机械臂；割胶机构包括连接件、第一固定装置、直线移动模组、螺旋形导轨、割胶刀头和位移检测单元；连接件固定安装于机械臂末端；第一固定装置固定安装于连接件上，用于与橡胶树固定；直线移动模组安装于连接件上；螺旋形导轨与直线移动模组连接，能够在直线移动模组的驱动下相对连接件在竖直方向直线移动；割胶刀头设置于螺旋形导轨上，且能够沿着螺旋形导轨的螺旋形轨迹割胶；位移检测单元安装于连接件上，用于检测螺旋形导轨在竖直方向的位移。该割胶系统解决了传统割胶系统智能化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN118362111A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410415890.6
申请日：2024-04-08
申请人： 自走科技(北京)有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G06T7/70 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/20 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/89
摘要： 本申请提供一种定位机器人的方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括，遍历通过激光雷达扫描得到的点云数据，根据点云关键帧之间的距离和数量，得到地图切片集合；根据位置识别算法从地图切片集合中检索与当前观测环境最接近的子地图，按照多个分辨率构建子地图的地图金字塔，通过基于贪心的分支定界搜索方法进行机器人初始全局位姿搜索，得到待定位机器人的初始位姿；当待定位机器人移动时，通过待定位机器人的激光点云滑窗优化待定位机器人相对于初始位姿的最终位置。通过该方法可以达到准确、快速的定位机器人的效果。
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公开(公告)号：CN115760688A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211195541.5
申请日：2022-09-28
申请人： 自走科技(北京)有限公司
摘要： 本申请实施例割胶轨迹的处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取第一图像，所述第一图像通过扫描待割胶区域得到；获取第二图像，所述第二图像为割胶机器人所在位置环境的图像；将所述第一图像、所述第二图像和待割胶树木的参数进行比对，得到比对参数；基于所述比对参数，确定待割胶树木与所述割胶机器人的位置关系；基于所述待割胶树木与所述割胶机器人的位置关系，所述割胶机器人移动至所述待割胶树木进行割胶。本申请实施例一种割胶轨迹的处理方法、装置、电子设备及存储介质解决了如何快速在胶林中部署自动化设备的技术问题，本申请实施例提升了自动化作业设备在胶树作业过程中的准确度和精确度。
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公开(公告)号：CN117057532A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310842317.9
申请日：2023-07-11
申请人： 自走科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/10 , G06F16/25 , B25J11/00 , B25J9/08
摘要： 本发明提出了一种基于天然橡胶智能机器人的智慧胶园系统，能够实现科学化，系统化、规模化、精细化胶林作业和管理，根据胶园生产业务流程需求，开发信息集成、任务管控、资源调配等各类管理软件模块，建立采胶作业远程控制与数据监测系统，实现胶园自动化采胶与养护作业管理系统平台构建，实现采胶时间与频次、产量、采胶装备运行状态等信息可视化远程监控与记录以及采胶过程数字化监管。智慧胶园系统可将收集的大量生产管理数据形成数据仓库，打通ERP、CRM等系统的数据接口即可形成产销大数据一体化平台，通过数据分析与挖掘可对天然橡胶的全产业链规划提供决策依据和指导。
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公开(公告)号：CN116918673A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310842310.7
申请日：2023-07-11
申请人： 自走科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人割胶系统和割胶方法，属于割胶技术领域，该机器人割胶系统包括机器人本体和割胶机构；机器人本体能够自主移动，其组成包括机械臂；割胶机构包括连接件、第一固定装置、直线移动模组、螺旋形导轨、割胶刀头和位移检测单元；连接件固定安装于机械臂末端；第一固定装置固定安装于连接件上，用于与橡胶树固定；直线移动模组安装于连接件上；螺旋形导轨与直线移动模组连接，能够在直线移动模组的驱动下相对连接件在竖直方向直线移动；割胶刀头设置于螺旋形导轨上，且能够沿着螺旋形导轨的螺旋形轨迹割胶；位移检测单元安装于连接件上，用于检测螺旋形导轨在竖直方向的位移。该割胶系统解决了传统割胶系统智能化程度低的问题。
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