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公开(公告)号：CN116728420A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311006498.8
申请日：2023-08-11
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06T19/00 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T7/136 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种脊柱外科手术用机械臂调控方法及系统，包括：获取脊柱影像中的特征点，并获得不同扫描角度下对应脊柱影像中特征点之间的相似程度，利用相似程度对损失函数进行调节优化，结合优化后损失函数对所有扫描角度下的脊柱影像进行配准，获得脊柱三维模型，以对机械臂进行调控。本发明通过考虑脊柱影像中特征点与其他特征点的信息变化，结合不同扫描角度下特征点之间的关系，获取特征点配准过程中损失函数的调节系数，保证了配准迭代过程中，重要且相似程度较大的特征点的匹配精度更准确，进而提高了脊柱三维模型的准确性和机械臂姿态调控的精准度。
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公开(公告)号：CN118203421B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410627953.4
申请日：2024-05-21
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种脊柱微创手术机器人系统的实时影像导航方法，包括：获取患者脊椎X光的灰度图像的脊椎区域；对所有脊椎骨分块进行筛选，获取所有待修复脊椎骨分块；获取每个待修复脊椎骨分块的形变扭曲程度；根据形变扭曲程度，获取每个待修复脊椎骨分块的修正程度；获取每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块；根据每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块获取患者脊椎实时导航图像。本发明提高了手术机器人根据患者脊椎实时导航图像进行微创手术的准确性。
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公开(公告)号：CN118105173B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410525647.X
申请日：2024-04-29
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知的脊柱外科用机械臂智能调节方法，属于控制系统技术领域，该方法包括：获取手术目标的医学影像和三维可视化模型；其中，所述三维可视化模型是采用激光扫描技术获得的手术目标的三维点云模型；基于所述医学影像与所述三维可视化模型之间的信息差以及历史手术数据，对PID控制器的默认比例增益系数进行优化，得到最优比例增益系数；以所述最优比例增益系数作为PID控制器的比例增益系数，然后利用PID控制器对脊柱外科用机械臂进行实时调节，实现对手术目标的实时定位。本发明能够保证控制系统的稳定性，避免系统震荡，提高机械臂对于手术目标的定位准确性。
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公开(公告)号：CN118105173A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410525647.X
申请日：2024-04-29
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知的脊柱外科用机械臂智能调节方法，属于控制系统技术领域，该方法包括：获取手术目标的医学影像和三维可视化模型；其中，所述三维可视化模型是采用激光扫描技术获得的手术目标的三维点云模型；基于所述医学影像与所述三维可视化模型之间的信息差以及历史手术数据，对PID控制器的默认比例增益系数进行优化，得到最优比例增益系数；以所述最优比例增益系数作为PID控制器的比例增益系数，然后利用PID控制器对脊柱外科用机械臂进行实时调节，实现对手术目标的实时定位。本发明能够保证控制系统的稳定性，避免系统震荡，提高机械臂对于手术目标的定位准确性。
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公开(公告)号：CN116862986A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311119533.7
申请日：2023-09-01
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本申请属于视觉定位技术领域，提供了一种脊柱外科手术用机械臂视觉定位方法及系统，通过对FAST角点检测提取出的特征点的局部亮度信息差异进行分析，构建特征点所对应的特征程度；基于脊柱的形状信息对特征点的特征程度进行优化；同时基于特征点的分布信息以及特征点的特征程度自适应构建特征点提取效果；然后基于特征点提取效果对初始亮度阈值进行自适应优化调整，获取最优阈值；最后基于最优阈值完成FAST角点检测以及ORB匹配定位。提高了ORB算法对脊柱特征点进行提取和脊柱匹配定位的精度与效率，实现了脊柱外科手术用机械臂准确的手术导航和操作。
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公开(公告)号：CN116728420B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311006498.8
申请日：2023-08-11
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06T19/00 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T7/136 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种脊柱外科手术用机械臂调控方法及系统，包括：获取脊柱影像中的特征点，并获得不同扫描角度下对应脊柱影像中特征点之间的相似程度，利用相似程度对损失函数进行调节优化，结合优化后损失函数对所有扫描角度下的脊柱影像进行配准，获得脊柱三维模型，以对机械臂进行调控。本发明通过考虑脊柱影像中特征点与其他特征点的信息变化，结合不同扫描角度下特征点之间的关系，获取特征点配准过程中损失函数的调节系数，保证了配准迭代过程中，重要且相似程度较大的特征点的匹配精度更准确，进而提高了脊柱三维模型的准确性和机械臂姿态调控的精准度。
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公开(公告)号：CN118203421A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410627953.4
申请日：2024-05-21
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种脊柱微创手术机器人系统的实时影像导航方法，包括：获取患者脊椎X光的灰度图像的脊椎区域；对所有脊椎骨分块进行筛选，获取所有待修复脊椎骨分块；获取每个待修复脊椎骨分块的形变扭曲程度；根据形变扭曲程度，获取每个待修复脊椎骨分块的修正程度；获取每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块；根据每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块获取患者脊椎实时导航图像。本发明提高了手术机器人根据患者脊椎实时导航图像进行微创手术的准确性。
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公开(公告)号：CN219921106U
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202320952018.6
申请日：2023-04-25
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/02
摘要： 本实用新型涉及具有防护机构的脊柱手术撑开器技术领域，包括撑开器主体，所述撑开器主体的底端固定有调节杆，所述调节杆的外表面滑动连接有支撑柱，所述支撑柱的外表面贯穿且转动连接有转钮，所述撑开器主体的外表面贯穿且转动连接有转杆，所述撑开器主体的外表面固定有固定块，所述固定块远离撑开器主体外表面的一端转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定有防护板，所述转杆靠近撑开器主体内部的一端固定有螺纹杆，通过固定块、转轴、防护板、弹簧跟撑开板的设计可以在对病人背部进行撑开时，如果工作人员对撑开器主体不小心撞击，防护板会对其进行卸力保持撑开器主体的位置，从而维持手术的进行不会被打断。
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