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公开(公告)号：CN118203421B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410627953.4
申请日：2024-05-21
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种脊柱微创手术机器人系统的实时影像导航方法，包括：获取患者脊椎X光的灰度图像的脊椎区域；对所有脊椎骨分块进行筛选，获取所有待修复脊椎骨分块；获取每个待修复脊椎骨分块的形变扭曲程度；根据形变扭曲程度，获取每个待修复脊椎骨分块的修正程度；获取每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块；根据每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块获取患者脊椎实时导航图像。本发明提高了手术机器人根据患者脊椎实时导航图像进行微创手术的准确性。
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公开(公告)号：CN118105173B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410525647.X
申请日：2024-04-29
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知的脊柱外科用机械臂智能调节方法，属于控制系统技术领域，该方法包括：获取手术目标的医学影像和三维可视化模型；其中，所述三维可视化模型是采用激光扫描技术获得的手术目标的三维点云模型；基于所述医学影像与所述三维可视化模型之间的信息差以及历史手术数据，对PID控制器的默认比例增益系数进行优化，得到最优比例增益系数；以所述最优比例增益系数作为PID控制器的比例增益系数，然后利用PID控制器对脊柱外科用机械臂进行实时调节，实现对手术目标的实时定位。本发明能够保证控制系统的稳定性，避免系统震荡，提高机械臂对于手术目标的定位准确性。
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公开(公告)号：CN118105173A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410525647.X
申请日：2024-04-29
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知的脊柱外科用机械臂智能调节方法，属于控制系统技术领域，该方法包括：获取手术目标的医学影像和三维可视化模型；其中，所述三维可视化模型是采用激光扫描技术获得的手术目标的三维点云模型；基于所述医学影像与所述三维可视化模型之间的信息差以及历史手术数据，对PID控制器的默认比例增益系数进行优化，得到最优比例增益系数；以所述最优比例增益系数作为PID控制器的比例增益系数，然后利用PID控制器对脊柱外科用机械臂进行实时调节，实现对手术目标的实时定位。本发明能够保证控制系统的稳定性，避免系统震荡，提高机械臂对于手术目标的定位准确性。
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公开(公告)号：CN118203421A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410627953.4
申请日：2024-05-21
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种脊柱微创手术机器人系统的实时影像导航方法，包括：获取患者脊椎X光的灰度图像的脊椎区域；对所有脊椎骨分块进行筛选，获取所有待修复脊椎骨分块；获取每个待修复脊椎骨分块的形变扭曲程度；根据形变扭曲程度，获取每个待修复脊椎骨分块的修正程度；获取每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块；根据每个严重脊椎骨分块的辅助脊椎骨分块获取患者脊椎实时导航图像。本发明提高了手术机器人根据患者脊椎实时导航图像进行微创手术的准确性。
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